Opengl es 矢量旋转（OpenGL ES）

我有一个问题，我不能动脑

我使用一个球体，当用户触摸球体上的任何地方时，我会得到一个三维矢量（x，y，z）形式的点，所有这些都在opengl坐标中

我在球体上还有一个定义点，也是一个3D向量

例如：

实际V x：-0.288181，y:0.25460157，z:0.9231087

其中“实V”是定义为开始的点。（球体的readius为1.0）

使用gl.glRotatef旋转球体后，我想用OpenGL坐标“real V”固定新点

通过这样做，我使用了如下内容：

real.rotate(-model.getRotationX(), 1f, 0f, 0);
    real.rotate(-model.getRotationY(), 0f, 1f, 0);

    public Vector3 rotate(float angle, float axisX, float axisY, float axisZ)
{
    inVec[0] = x;
    inVec[1] = y;
    inVec[2] = z;
    inVec[3] = 1;

    Matrix.setIdentityM(matrix, 0);
    Matrix.rotateM(matrix, 0, angle, axisX, axisY, axisZ);
    Matrix.multiplyMV(outVec, 0, matrix, 0, inVec, 0);
    x = outVec[0];
    y = outVec[1];
    z = outVec[2];
    return this;
}

其中“getRotationX和Y是球体的总旋转（我知道这是正确的）

和真实。旋转看起来像这样：

real.rotate(-model.getRotationX(), 1f, 0f, 0);
    real.rotate(-model.getRotationY(), 0f, 1f, 0);

    public Vector3 rotate(float angle, float axisX, float axisY, float axisZ)
{
    inVec[0] = x;
    inVec[1] = y;
    inVec[2] = z;
    inVec[3] = 1;

    Matrix.setIdentityM(matrix, 0);
    Matrix.rotateM(matrix, 0, angle, axisX, axisY, axisZ);
    Matrix.multiplyMV(outVec, 0, matrix, 0, inVec, 0);
    x = outVec[0];
    y = outVec[1];
    z = outVec[2];
    return this;
}

在这样做的同时，通过将spehere的原始向量添加到“real（V）”向量来转换向量“real（V）”，我相信我会在spehere上获得正确的新点，例如，我可以在该点设置标志或类似标记

问题是在向量旋转之后，有些东西不正确

如果我不旋转球体，因此不旋转矢量，一切都会变成我想要的方式。但是当我旋转球体时，旋转的次数越多，我从正确的点出发的次数就越多

以下是LogCat的概述：

实际V x：-0.288181，y:0.25460157，z:0.9231087
旋转的V x:0.10823092，y:0.79800075，z:0.5928582
增加了x:0.10823092，y:0.79800075，z:-3.4071417
减去Vx:0.10823092，y:0.79800075，z:0.5928583
反向旋转的V x：-0.5257477，y:0.21287462，z:0.8235738

正如您所能看到的，由于某些原因，当反向旋转时，它与原始的不一样

    Vector3 real = Result.getRealVector(location);

    Log.d(TAG, "real V "+ real.toString());
    real.rotate(-model.getRotationX(), 1f, 0f, 0);
    real.rotate(-model.getRotationY(), 0f, 1f, 0);
    Log.d(TAG, "rotated V " + real.toString());

    real.add(model);
    Log.d(TAG, "added V " + real.toString());

    real.sub(model);
    Log.d(TAG, "subtracted V " + real.toString());
    real.rotate(model.getRotationX(), 1f, 0f, 0f);
    real.rotate(model.getRotationY(), 0f, 1f, 0f);

    Log.d(TAG, "backRotated V " + real.toString());

它不是那么远，点总是在它应该在的地方，但仍然

我知道可能很难理解我的问题，有点难以解释。

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我希望有人能看到任何明显的问题。

矩阵运算的顺序非常重要。如果你绕每个轴单独旋转，为了撤销这些运算，你需要以相反的顺序执行反向运算，以恢复原始向量

real.rotate(-model.getRotationX(), 1f, 0f, 0f);
real.rotate(-model.getRotationY(), 0f, 1f, 0f);
...
real.rotate(model.getRotationY(), 0f, 1f, 0f);
real.rotate(model.getRotationX(), 1f, 0f, 0f);

从数学上说： （其中A和B为矩阵，A-1和B-1分别为逆矩阵，I为单位矩阵）

A*B*B-1*A-1==I

然而

A*B*A-1*B-1！=I

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如果你还没有学习线性代数，我建议你学习一点，因为在做图形编程时，良好的基本理解是非常有帮助的。

你我的朋友刚刚解决了过去5个小时让我感到沮丧的问题，现在它就可以了。谢谢！