Opengl 如何从摄像机的固有矩阵计算摄像机的视场？

通过摄像机标定得到了摄像机的固有矩阵和畸变参数

我想焦距的单位是像素

那么，如何计算视野（沿y方向）

这个公式对吗

double fov_y = 2*atan(height/2/fy)*180/CV_PI;

我将使用它来定义

gluPerspective()

OpenCV有一个实现这一点的工具。查看实施（上提供），我们给出了尺寸为w x h的图像和相机矩阵：

视野的方程式为：

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什么是外汇和财政。什么是cx和cyI？我将把这些术语的解释留给