Opengl Can'；我无法识别矩阵计算中的错误？

所以，我尝试在OpenTK中使用矩阵，我的“Transform”类有一个旋转（四元数）和一个位置向量3。它提供了folling字段：

    public virtual Vector3 Right
    {
        get
        {
            
            return Vector3.Transform(Vector3.UnitX, Rotation);
        }
    }
    public virtual Vector3 Forward
    {
        get 
        {
            return Vector3.Transform(-Vector3.UnitZ, Rotation);
        }
    }
    public virtual Vector3 Up
    {
        get
        {
            return Vector3.Transform(Vector3.UnitY, Rotation);
        }
    }

以下是创建视图和模型矩阵的方式：

    public virtual Matrix4 GetMatrix()
    {
        Matrix4 translation = Matrix4.CreateTranslation(Position);
        Matrix4 rotation = Matrix4.CreateFromQuaternion(Rotation);
        return translation * rotation;
    }

预测：

    private void SetupProjection()
    {
        if(GameObject != null)
        {
            AspectRatio = GameObject.App.Window.Width / (float)GameObject.App.Window.Height;
            projectionMatrix = Matrix4.CreatePerspectiveFieldOfView((float)((Math.PI * Fov) / 180), AspectRatio, ZNear, ZFar);
            
        }
    }

矩阵乘法：

    public Matrix4 GetModelViewProjectionMatrix(Transform model)
    {
        return  model.GetMatrix()* Transform.GetMatrix() * projectionMatrix;
    }

着色器：

[Shader vertex]
#version 150 core

in vec3 pos;
in vec4 color;
uniform float _time;
uniform mat4 _modelViewProjection;

out vec4 vColor;

void main() {
    gl_Position = _modelViewProjection * vec4(pos, 1);
    vColor = color;
}

OpenTK矩阵被转置，因此乘法顺序

此设置的问题是，所有轴和方向向量以及对象位置都是混合、镜像和倒置的

现在，在做了大量的修改之后，我成功地实现了一个有用的转换，并最终实现了以下目标：

我必须反转方向的四元数：

    public virtual Vector3 Right
    {
        get
        {
            
            return Vector3.Transform(Vector3.UnitX, Rotation.Inverted());
        }
    }
    public virtual Vector3 Forward
    {
        get
        {
            return Vector3.Transform(-Vector3.UnitZ, Rotation.Inverted());
        }
    }
    public virtual Vector3 Up
    {
        get
        {
            return Vector3.Transform(Vector3.UnitY, Rotation.Inverted());
        }
    }

    public virtual Matrix4 GetMatrixView()
    {
        Matrix4 translation = Matrix4.CreateTranslation(Position*2).Inverted();
        Matrix4 rotation = Matrix4.CreateFromQuaternion(Rotation);
        return translation * rotation;
    }

我不得不这样修改视图矩阵结构：

    public virtual Vector3 Right
    {
        get
        {
            
            return Vector3.Transform(Vector3.UnitX, Rotation.Inverted());
        }
    }
    public virtual Vector3 Forward
    {
        get
        {
            return Vector3.Transform(-Vector3.UnitZ, Rotation.Inverted());
        }
    }
    public virtual Vector3 Up
    {
        get
        {
            return Vector3.Transform(Vector3.UnitY, Rotation.Inverted());
        }
    }

    public virtual Matrix4 GetMatrixView()
    {
        Matrix4 translation = Matrix4.CreateTranslation(Position*2).Inverted();
        Matrix4 rotation = Matrix4.CreateFromQuaternion(Rotation);
        return translation * rotation;
    }

如你所见，我必须反转平移矩阵并将位置乘以2，以使相机空间与世界空间匹配。什么是F

编辑：看看这个。使用默认/直观设置，我可以得到以下结果：

[日志]：（0；0；10）->

[日志]：FW（0；0；-1）

[日志]：R（-1；0；0）

[日志]：向上（0；1；0）

---

好的，我在Z 10，看着0,0,0。正如预期的那样，前进是x-1。向上是Y1，也可以。但是水平轴向左？这是什么样的坐标系？

您提到矩阵是转置的，因此乘法顺序是颠倒的。例如，您的MVP计算是：

model.GetMatrix()* Transform.GetMatrix() * projectionMatrix;

但是您的平移*旋转串联顺序错误：

Matrix4 translation = Matrix4.CreateTranslation(Position);
Matrix4 rotation = Matrix4.CreateFromQuaternion(Rotation);
return translation * rotation;

对于非转置矩阵，正确的乘法顺序为：

translation * rotation * scale

因此，对于转置矩阵，应将其反转为：

scale * rotation * translation

因此，您的代码应该是：

Matrix4 translation = Matrix4.CreateTranslation(Position);
Matrix4 rotation = Matrix4.CreateFromQuaternion(Rotation);
return rotation * translation;

---

你的位置、旋转、ZNear和ZFar的值是多少？ZNear是1，ZFar是120。位置和旋转是可变的。但在启动位置和旋转分别是恒等式和零。零旋转，所以它是四元数。恒等式？否则很奇怪，使用MV矩阵的标识，您的模型应该在任何地方都进行渲染。顺便说一句，你正在做

translation*rotation

，你确定要先平移然后旋转吗？好吧，我想按对象的位置平移，然后按对象的旋转旋转？！否则我会旋转翻译。PS:yes rotation is Identity我的点是，例如，如果您从（0,0,0）开始，平移（-10,0,0），围绕Z轴旋转90度，则对象将位于（0,0,10）。如果旋转然后平移，对象将围绕其中心旋转，然后平移为（-10,0,0）。因此，根据变换的顺序，它将在不同的位置结束。这会导致相机旋转0,0坐标，即GetMatrixView（）应该返回视图矩阵？是的。但是，视图矩阵的计算是否应该像网格的模型矩阵一样？不，视图矩阵的组合方式不同，这里有一个很好的链接可以查看：好的，尽管该教程使用了它所帮助的行主矩阵。但是现在，当我尝试绕一个局部轴旋转相机矩阵（没有视图）时，旋转都被搞砸了！我执行以下操作来倾斜视图：

LocalRotation*=Quaternion.FromAxisAngle（轴，角度）使用轴
Vector3.Transform（Vector3.UnitX，旋转）
。这应该是局部右向量吗？