Opengl 从OpenCV中的旋转矩阵和平移向量获取旋转轴

我有一个棋盘在两个图像与一些旋转角度。让我们以第一个图像为参考来查找第二个图像的旋转角度

为此，我找到了这些对象的旋转矩阵（3x3）和平移矩阵（3x1）

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如何使用这些矩阵找到对象的旋转角度和旋转轴？

对于旋转表示之间的每种类型的转换您有这个网站

您将找到以下理论和代码示例：

• 旋转矩阵到四元数：

• 四元数到轴的角度：

• 一般和所有表示的旋转：

和关于你的问题如果你有旋转矩阵R（3x3），你可以通过这种方式获得角度和轴（参见）：

• angle=acos（（R00+R11+R22-1）/2）
  

• x、y、x轴：
  x=（R21-R12）/sqrt（（R21-R12）^2+（R02-R20）^2+（R10-R01）^2）
  y=（R02-R20）/sqrt（（R21-R12）^2+（R02-R20）^2+（R10-R01）^2）
  z=（R10-R01）/sqrt（（R21-R12）^2+（R02-R20）^2+（R10-R01）^2）

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已经在使用openCV，我建议使用罗德里格斯方法：

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，如果参数有旋转矩阵，则计算旋转向量，反之亦然。

Hi..jav我还有一个问题。我的对象与轮子平行放置。当轮子移动时，我的对象也使用旋转矩阵移动。我计算了角度和旋转轴。现在问题是，如何计算车轮中心或主轴的旋转角度。如果您只需要旋转矩阵的轴角度表示，则根本不需要平移矩阵。您可以在internet上的任何位置找到转换，如旋转矩阵的“2.3轴角度转换”部分。