Operating system 什么是多速率非抢占式操作系统？

我有一个关于嵌入式系统的问题，我在调度器的源文件中找到了这个表达式：

What is a multi-rate non preemptive OS / Dispatcher ?

根据我的研究，我对调度程序、非抢占式系统RTOS等有一点了解。。。但是我没有发现这个表达式是组合的

我能理解的是，调度器是负责向运行队列添加进程/线程的实体。非抢占意味着一个任务在开始运行时不能被另一个任务停止，直到它完成，而多速率意味着调度器将像while（1）循环一样继续运行任务

任何帮助都将不胜感激，谢谢

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注意：multi-rate标记尚不存在，因此未提及：p

本文提供了一个关于多速率非抢占式调度程序的很好的解释和示例：

总之，设想一个调度程序或主循环调用一系列函数，每个函数代表一个不同的任务。非抢占意味着一个任务不能抢占另一个任务，但每个任务都返回给调度程序（主循环），以便调度程序可以运行另一个任务。多速率意味着调度器可以以不同的周期速率调用每个任务函数。换句话说，不是每次通过主循环调用每个任务函数，而且某些任务函数的调用频率比其他任务函数更高