Position 陀螺仪/加速计测量的预计行驶距离

我想建立一个应用程序，根据加速度计/陀螺仪的初始读数和一些关于重量、空气阻力等的假设，计算被踢的球（球被踢进训练网）所经过的项目距离。球包含三轴加速度计和陀螺仪。测量值可以是原始加速度/陀螺仪x/y/z值，也可以是以下值之一：

• [w，x，y，z]格式的实际四元数分量
• 根据四元数计算的欧拉角（以度为单位）
• 偏航/俯仰/滚转角度（以度为单位），在重力移除的情况下，根据四元数加速度分量计算。该加速度参考坐标系没有方向补偿，因此根据传感器，+X始终是+X，只是没有重力的影响
• 移除重力并根据世界参考系进行调整的加速度组件（偏航相对于初始方向）

事实上，我不知道上面这些是什么意思

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有没有人能建议在这种情况下使用这种数据的公式？我看了一遍，但它并没有完全符合我的要求。

我在回答中确实提到了这个问题，但可能是重复的。使用模型是可能的。