Python 3.x 网格上节点的相互可见性

我有一个简单的网格，我需要检查两个节点的相互可见性。所有墙和节点的坐标都是已知的。我需要检查两个节点的相互可见性

我尝试使用向量，但没有得到可接受的结果。这个算法是可行的，但它不适合我的程序，因此我必须对数据进行转换才能得到可接受的结果

我使用以下代码检查节点的相互可见性：

def查找向量网格（开始，目标）：
距离=[开始[0]-目标[0]，开始[1]-目标[1]]
norm=math.sqrt（距离[0]**2+距离[1]**2）
如果norm==0：返回[1，1]
方向=[（距离[0]/norm），（距离[1]/norm）]
返回方向
def查找向量路径（开始、目标）：
路径=[开始]
方向=查找向量网格（（开始[0]*单元格宽度，开始[1]*单元格高度），
（目标[0]*单元格宽度，目标[1]*单元格高度）
x、 y=开始[0]*单元格宽度，开始[1]*单元格高度
点=开始
尽管如此：
如果点不在路径和地图中（点）：
path.append（点）
elif不在地图中（点）：
打破
x-=方向[0]
y-=方向[1]
点=（x//单元宽度，y//单元高度）
返回路径
def矢量_障碍物_清洁（路径、障碍物）：
结果=[]
对于路径中的节点：
如果节点处于障碍物中：
result.append（节点）
打破
result.append（节点）
返回结果

例如：

path=查找向量路径（（0,0）、（0,5））
路径=向量（路径[（0,3）]）

in_地图-检查点是否不在国外地图边界

开始，目标-元组宽度x和y坐标

cell_width，cell_height-int变量，节点宽度和高度以像素为单位（我使用pygame作为可视化图形）

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我对这个方法没有任何问题，但它不适用于图形，它“自行”工作，它不是我需要的那样。我的英语不好，请原谅：）

你发布的代码看起来非常好， 你的问题并没有说明什么需要改进

而不是对向量进行FP运算， 您可能更喜欢递增整数X或Y指针 一次一个像素。 考虑使用， 它枚举视线中的像素 在

开始

和

目标

之间。 关键的观察结果是，对于给定的坡度 它注意到X或Y的增量是否更快，

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并在该索引上循环

谢谢，你不明白我的问题，但请回答。该算法通过节点坐标直接工作，无需变换。正是我需要的。我没有听说过这种方法。