Python triangulatePoints（）方法的奇怪行为

我正在尝试使用OpenCV中的triangulatePoints（）方法重建3d对象

我为两台相机生成了投影矩阵，它们看起来很正常。 但是，对于不同的输入二维坐标，三角剖分方法返回相同的三维值。有什么不对劲

#代码
打印（'投影矩阵：'）
打印（P0，'\n'，P1，'\n'）
points=np.array([
[[381,198],[433,418]],
[[393,231],[435,453]],
[[415,225],[465,454]],
[[406,195],[169,420]]
])
对于p in点：
打印（'2D坐标：{}，{}'。格式（p[0]，p[1]））
s=np.数组（cv2.三角形点（P0，P1，
p[0],，
p[1]）.T
打印（'3D坐标：{}'。格式（s[0][：-1]/np.max（s[0][-1]））
打印（）
#输出：
#投影矩阵：
[[587.42947475   0.         223.06652927   0.        ]
[  0.         587.42947475 236.78123179   0.        ]
[  0.           0.           1.           0.        ]] 
[5.87429475e+02 0.00000000 E+00 2.23066529e+02-1.09198390e+04]
[0.00000000e+005.87429475e+022.36781232e+020.00000000e+00]
[0.00000000 E+00 0.00000000 E+00 1.00000000 E+00 0.00000000 E+00]]
二维坐标：[381198]，[433418]
三维坐标：[-1.00049629 0.0.]
二维坐标：[393 231]，[435 453]
三维坐标：[-1.00049629 0.0.]
二维坐标：[415 225]，[465 454]
三维坐标：[-1.00049629 0.0.]
二维坐标：[406195]，[169420]
三维坐标：[-1.00049629 0.0.]

我找到了一个答案：有必要将图像点初始化中的数据类型指定为np.float32:

points = np.array([
    [[381,198],[433,418]],
    [[393,231],[435,453]],
    [[415,225],[465,454]],
    [[406,195],[169,420]]
], dtype=np.float32)

此输出正确后：

2D coordinates: [381. 198.], [433. 418.]
3D coordinates: [ -76.17712   -33.213867 -265.16254 ]

2D coordinates: [393. 231.], [435. 453.]
3D coordinates: [-110.72584  -66.3086  -358.42117]

2D coordinates: [415. 225.], [465. 454.]
3D coordinates: [-105.021255  -54.279873 -300.12518 ]

2D coordinates: [406. 195.], [169. 420.]
3D coordinates: [14.564291   5.4381375 43.69199  ]