Python 曲面上的Aruco标记姿态估计

我假设阿鲁科标记的姿势估计仅在将其粘贴到平面上时有效。将它们附加到稍微弯曲的曲面上如何？是否有任何方法可以在生成的姿势中校正曲面曲率？

是的，您应该能够使用Aruco board获得曲面的姿势估计，尽管在物理上可能难以构建和测量。阿鲁科木板不需要是平面的；它们可以描述三维空间中标记的任何排列。因此，以下步骤应该有效：

• 将标记附着到曲面（如果曲面不可展，这可能是一个挑战）
• 计算或直接测量物理标记角点在首选笛卡尔坐标系中的三维位置
• 使用标记的3D角位置和ID定义Aruco板
• 调整Aruco检测参数（至少自适应阈值和多边形近似），以便在标记边缘存在曲率和曲面引起的局部照明变化时，提供稳健的标记检测
• 一旦标记检测可靠，使用estimatePoseBoard（）在同一笛卡尔坐标系中获得板的姿势估计，从而获得曲面。estimatePoseBoard（）为姿势找到最适合的解决方案，同时考虑所有可见标记

---

注意：我实际上还没有尝试过这一点。

是的，您应该能够使用Aruco板获得曲面的姿势估计，尽管它可能在物理上很难构建和测量。阿鲁科木板不需要是平面的；它们可以描述三维空间中标记的任何排列。因此，以下步骤应该有效：

• 将标记附着到曲面（如果曲面不可展，这可能是一个挑战）
• 计算或直接测量物理标记角点在首选笛卡尔坐标系中的三维位置
• 使用标记的3D角位置和ID定义Aruco板
• 调整Aruco检测参数（至少自适应阈值和多边形近似），以便在标记边缘存在曲率和曲面引起的局部照明变化时，提供稳健的标记检测
• 一旦标记检测可靠，使用estimatePoseBoard（）在同一笛卡尔坐标系中获得板的姿势估计，从而获得曲面。estimatePoseBoard（）为姿势找到最适合的解决方案，同时考虑所有可见标记

---

注意：我实际上还没有尝试过这个方法。

弯曲/折叠怎么样？只要标记本身没有弯曲到无法检测的程度，弯曲/折叠就可以了。避免这种情况的简单方法是，将标记放在折叠的任一侧，而不是其上。弯曲/折叠如何？弯曲/折叠可以很好地工作，只要标记本身没有弯曲到无法检测到的程度。避免这种情况的简单方法是，将标记放在折叠的两边，而不是上面。