旋转矩阵的逆矩阵不工作：python，ROS

为了将图像从我的机器人的相机框架转换到它的底架，我需要它的旋转矩阵，我有

然而，在某个时刻，我需要旋转矩阵的逆矩阵，即3x3矩阵，来计算其他一些参数。得到的参数根本没有意义，所以我检查了这个倒数是否正确，结果却不是

当我将两个矩阵相乘时，我得不到单位矩阵。相反，我有一个矩阵的形式

 ([[  1.00000000e+00,   0.00000000e+00,  -2.77555756e-17],
       [ -1.11022302e-16,   1.00000000e+00,  -2.77555756e-17],
       [  0.00000000e+00,   0.00000000e+00,   1.00000000e+00]]))

---

这看起来很奇怪，但它不包含主对角线上的1和一些0。所以我不确定整个事情是错的，还是只是其中的一部分，不管怎样，我都不知道如何修复它，有什么想法吗？

你的结果是身份矩阵。像“-2.77555756e-17”这样的数字是计算单元有限精度的结果

---

您可以参考和

您的结果是单位矩阵。像“-2.77555756e-17”这样的数字是计算单元有限精度的结果

---

您可以参考和

实际上，您显示的矩阵是单位矩阵，在浮点计算的范围内

Python在8字节IEEE标准中存储浮点数，该标准可以存储15或16位有效十进制数字。除法产生的大多数数字不能准确存储，只能大致存储。当使用接近1的数字进行计算时，将得到接近1E-15的“零”值

---

<所有的“零值”都小于1E-15的绝对值，所以你应该认为它们是零。不精确的数字来自计算矩阵的逆矩阵时出现的除法。

实际上，您显示的矩阵是单位矩阵，在浮点计算的限制范围内

Python在8字节IEEE标准中存储浮点数，该标准可以存储15或16位有效十进制数字。除法产生的大多数数字不能准确存储，只能大致存储。当使用接近1的数字进行计算时，将得到接近1E-15的“零”值

---

<所有的“零值”都小于1E-15的绝对值，所以你应该认为它们是零。不精确的数字来自计算矩阵的逆矩阵时出现的除法。

发布实际矩阵以及如何获得逆矩阵将非常有助于回答您的问题。如果您仔细查看发布的矩阵，它与单位矩阵非常接近。请注意，浮点数运算是近似的。发布实际矩阵以及如何得到逆矩阵将非常有助于回答您的问题。如果您仔细查看发布的矩阵，它与单位矩阵非常接近。请注意，浮点数运算是近似的。