如何将TouchSensor嵌套在Webots中的joint下（Python API）

我希望在移动的手臂末端安装一个触摸传感器。但是，通过pythonapi，getDevice（'touch_sensor'）只返回机器人父节点正下方的传感器

有没有一种方法可以让嵌套的传感器（在关节下）移动，或者让父关节下的传感器与另一个关节一起移动

我曾尝试将传感器的边界框设置为嵌套在移动关节下的形状/变换，但它只是采用形状的原始位置，并且在关节移动时不会更新

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我还尝试将传感器直接放在关节下面，在这种情况下，它确实会移动，但是我无法从python API访问它。（使用get device返回None）

发现问题，我应该使用getTouchSensor而不是getDevice

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现在它工作正常。

发现了问题，我应该使用getTouchSensor而不是getDevice

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现在它工作正常。

我应该提到，我在Ubuntu 18.1 X64上的R2019a.r1上，我查看了hoap2_sumo.wbt演示，发现它们确实在铰链体下嵌套了传感器。所以，这可能是一个bug，或者是Python API的一个限制？我试着在hoap2_sumo.wbt和robot中添加一个Python控制器。getDevice（“左传感器”）没有返回任何值。我应该提到，我在Ubuntu 18.1 x64I上的R2019a.r1上。我查看了hoap2_sumo.wbt演示，发现它们确实将传感器嵌套在铰链体下。所以这可能是一个bug，或者是PythonAPI的一个限制？我尝试在hoap2_sumo.wbt中添加一个Python控制器，robot.getDevice（“左传感器”）不会返回任何结果。