Python：将一个类成员函数传递给另一个类'；s回调

我可以将类A传递到类B中，以便B可以使用A的成员函数运行回调吗

我正在尝试为我正在构建的机器人编写Python leg类。我使用树莓Pi作为主计算机，Martin O'Hanlon的KY040旋转编码器库检测腿部的每1/4旋转。为此，我观察几次点击中的第一次，短暂睡眠，停止伺服，现在已经实现了1/4的旋转。在独立的、无线程的代码中，这很好，但是创建一个类是一个挑战

谢谢你抽出时间

详情： 螺纹哨兵循环监视布尔值（四分之一圈），以表示必须执行旋转

def run(self):
    print "leg running"
    while self._running:
        sleep(.0001)
        if self.quarterTurn:
            print "quarterTurn is: " + str(self.quarterTurn)
            self.qTurn(self.quarterCount)

qTurn访问pwm控制器以激活电机，并将四分之一圈重置为false

def qTurn(self, quarters):
    count = 0

    while count < quarters:
        sleep(.0001)
        self.setMotor(self.maxPulse)

        if self.ClickedOnce:
            count = count + 1
            sleep(.17)
            self.parkMotor()
            sleep(.04)
            self.clickedOnce = False

    self.quarterTurn = False

由于代码是开源的（谢谢你，O'Hanlon），我想我可以修改KY040的构造函数，让我将leg类传递给它，以便修改正确的数据

O'Hanlon的原始构造师：

def __init__(self, clockPin, dataPin, switchPin=None, rotaryCallback=None, switchCallback=None,rotaryBouncetime=250, switchBouncetime=300):
    # persist values
    self.clockPin = clockPin
    self.dataPin = dataPin
    self.switchPin = switchPin
    self.rotaryCallback = rotaryCallback
    self.switchCallback = switchCallback
    self.rotaryBouncetime = rotaryBouncetime
    self.switchBouncetime = switchBouncetime

    #setup pins
    GPIO.setup(clockPin, GPIO.IN)
    GPIO.setup(dataPin, GPIO.IN)

    if None != self.switchPin:
        GPIO.setup(switchPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

我添加了一个“host”变量，我将leg类传递到该变量中：

def __init__(self, clockPin, dataPin, switchPin=None, rotaryCallback=None, switchCallback=None, host=None, rotaryBouncetime=250, switchBouncetime=300):
    # persist values
    self.clockPin = clockPin
    self.dataPin = dataPin
    self.switchPin = switchPin
    self.rotaryCallback = rotaryCallback
    self.switchCallback = switchCallback
    self.rotaryBouncetime = rotaryBouncetime
    self.switchBouncetime = switchBouncetime

    # My Change
    self.host = host

    #setup pins
    GPIO.setup(clockPin, GPIO.IN)
    GPIO.setup(dataPin, GPIO.IN)

    if None != self.switchPin:
        GPIO.setup(switchPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

修改后的构造函数的调用方式如下：

self.encoder = KY040(self.clockPin, self.dataPin, rotaryCallback=self.rotaryChange, host=self)

O'Hanlon的回调现在传递主机：

def _clockCallback(self, pin):
        # My change
        self.rotaryCallback(pin, self.host)

我的新回拨：

def rotaryChange(pin, host):
    host.clickedOnce = True

不幸的是，在确保修改后的代码与安装脚本一起安装后，它似乎没有确认我的新添加。我运行程序并收到以下错误：

    Traceback (most recent call last):
    File "ctf.py", line 18, in 
      LR = leg.leg(lr_chan, lr_max, lr_park, lr_clk, lr_data);
    File "/home/[user]/hexacrescentapod/leg.py", line 47, in __init__
      self.encoder = KY040(self.clockPin, self.dataPin, 
    rotaryCallback=self.rotaryChange, host=self)
    TypeError: __init__() got an unexpected keyword argument 'host'

---

感谢您花时间回答这个冗长的问题。

乍一看，您的新回调似乎缺少一个

self

字段

最初的功能是

def rotaryChange(self, pin):
    self.clickedOnce = True

但您的实施是：

def rotaryChange(pin, host):
    host.clickedOnce = True

---

如果这个函数位于一个类中，它需要有一个

self

参数

，由于您的措辞，这有点令人困惑。你是否真的像你说的那样试图传递一个类，或者像你看起来正在做的那样传递该类的一个实例？哪个类是

rotaryChange

定义的

不管怎样，看起来您实际上要做的是将

self.rotaryChange

作为回调传递

这已经起作用了，没有任何变化

self.rotaryChange

是一个绑定方法，这意味着它知道创建时的

self

是什么，并在调用时传递它。举例来说，这可能更容易看出：

>>> class Spam:
...     def eggs(self):
...         pass
>>> spam = Spam()
>>> spam
<__main__.Spam at 0x119947630>
>>> spam.eggs
<bound method Spam.eggs of <__main__.Spam object at 0x119947630>>

>类垃圾邮件：
...     def蛋（自我）：
...         通过
>>>spam=spam（）
>>>垃圾邮件
>>>鸡蛋

请注意，它是

spam

对象的绑定方法。调用

spam.eggs（）

时，该

spam

对象将作为

self

参数传递

这意味着您不需要传入

主机

，因为它已经作为

self

提供。而且，由于这是您对

host

所做的唯一一件事，您首先不需要传递

host

。这意味着您可以恢复对库代码的所有更改

---

您确实需要将回调方法定义为适当的方法，并将

self

作为第一个参数。但就是这样。然后你只需将

rotaryCallback=self.rotaryChange

传递给构造函数，一切都会工作。

事实上，我也认为传递

self

是类成员的一项要求，但是，更改为第二个实现是我所能想到的防止KY040类将自身传递到

self

参数中的唯一方法。@gagegigle这是Python使用显式

self

的部分原因，因此总是很清楚传递的是谁的

self

。如果

KY040

中的代码没有调用

self.something

，其中

something

是类或子类中的方法名，则它不会传递自身。然而，存储在实例变量中的可调用项有时会令人困惑。您必须注意，

self.callback

是在

\uuuu init\uuuu

或其他一些方法体中分配的，以知道它不是一个方法，因此不会传递它自己的

self

@gagegigle当您不确定时，通常值得使用相同的模式构建一个玩具类，但其余的代码都不值得，所以您可以运行它并打印出所调用的内容。@abarnert非常感谢您。我会的。那很有趣。我会试试看，让你知道会发生什么。@gagegigle大多数Python教程都不介绍绑定方法，可能是因为它们看起来有点吓人，但它们非常有用，以至于教程经常使用它们，尽管它们从未解释过它们。有一点可以帮助你考虑，你可以写一个函数，只做代码>返回垃圾邮件。Eggs[（）/<代码>，把它传递给一个变量，然后调用它，不管怎样，然后你可以通过绕过<代码>垃圾邮件。

>>> class Spam:
...     def eggs(self):
...         pass
>>> spam = Spam()
>>> spam
<__main__.Spam at 0x119947630>
>>> spam.eggs
<bound method Spam.eggs of <__main__.Spam object at 0x119947630>>