Python 如何使相机旋转？（阿鲁科图书馆）

我一直在试图理解下载aruco库时包含的aruco_test.cpp程序的输出

输出具有以下格式：

22=(236.87,86.4296) (422.581,78.3856) (418.21,228.032) (261.347,228.529) Txyz=0.00813142 -0.0148134 0.140595 Rxyz=-2.14032 0.0777095 0.138929

22是标记的唯一标识符，接下来的四对数字是标记的四个角。我这里的问题是两个向量Tvec和Rvec

我在互联网上读到tvec是从我的相机中心到我的物体（本例中的标记）的平移向量，rvec是物体相对于我的相机的旋转

关于这一点，我有几个问题：

我怎么知道我相机的轴？我是说，有没有办法知道x，y和z的方向

如何从对象相对于摄影机的旋转中获取摄影机的旋转

有人能给我解释一下向量的意思吗，这样我才能真正理解它？我想我这里的主要问题是我真的不知道这些数字到底意味着什么

编辑：我一直在做一些测试来检查旋转是如何工作的，但我并不真正理解结果：

移动摄像头，将标记固定在地板上：

初始位置：相机注视标记-‘y’向上，而‘x’向右：Rxyz=2.40804-0.0823451 0.23141

在标记的“x”轴上移动相机（向上倾斜相机）：Rxyz=-1.97658-0.0506794-0.020052

在标记的“y”轴上移动相机（将相机向右倾斜）：Rxyz=2.74544-0.118551-0.973627

将相机向右旋转90度：Rxyz=1.80194-1.86528 0.746029

移动标记而不是相机，使相机固定在标记上：

使用与前一种情况相同的初始位置

在其“x”轴上移动标记：Rxyz=2.23619-0.0361307-0.0843008

在“y”轴上移动标记：Rxyz=-2.9065-0.0291299-1.13356

在其“z”轴上移动标记（向右旋转90º）：Rxyz=1.78398 1.74161-0.690203

我一直假设向量的每个数字都是在各自的轴上的旋转，但我认为我的假设是错误的，因为如果是这样的话，这个值就没有多大意义了

我怎么知道我相机的轴？我是说，有办法知道吗 x、y和z面对的是什么

这是在中定义的

x

-轴从图像的左侧到右侧增加，

y

-轴从图像的顶部到底部增加，

z

轴朝着相机的前部增加。下图解释了此轴选择。

如何从相机的旋转中获得相机的旋转 相机里有什么东西

rvec

是标记相对于相机帧的旋转。您可以使用内置的旋转矩阵将

rvec

转换为3x3旋转矩阵。如果标记与相机框架对齐，该旋转矩阵应为3x3单位矩阵

如果得到该矩阵的逆矩阵（这是一个旋转矩阵，因此逆矩阵是矩阵的转置），即相机相对于标记的旋转

有人能给我解释一下向量的意思吗，这样我才能真正理解它？ 我想我的主要问题是我真的不知道这些是什么 数字意味着真实

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tvec

是从相机帧原点到检测到的标记中心的距离（这是图上的

F_c

-

p

线。

rvec

如上述答案所述。

我不确定答案，但你能试着用你的图像乘以你的变换矢量吗（转换*图像）这可能有效也可能无效我真的不确定。