Python 如何在树莓pi上使用scipy实现巴特沃斯带滤波器

您好，我正在尝试运行一个代码来验证RPI4上的acceleromter传感器。似乎我的图书馆没有一个采样率选项，“fs”，因为我不断地得到错误

TypeError:butter（）获得意外的关键字参数“fs”

有没有办法解决这个问题

def imu_integrator():
#############################
# Main Loop to Integrate IMU
#############################
#
data_indx = 1 # index of variable to integrate
dt_stop = 5 # seconds to record and integrate

plt.style.use('ggplot')
plt.ion()
fig,axs = plt.subplots(3,1,figsize=(12,9))
break_bool = False
while True:
    #
    ##################################
    # Reading and Printing IMU values 
    ##################################
    #
    accel_array,t_array = [],[]
    print("Starting Data Acquisition")
    [axs[ii].clear() for ii in range(0,3)]
    t0 = time.time()
    loop_bool = False
    while True:
        try:
            ax,ay,az,wx,wy,wz = mpu6050_conv() # read and convert mpu6050 data
            mx,my,mz = AK8963_conv() # read and convert AK8963 magnetometer data
            t_array.append(time.time()-t0)
            data_array = [ax,ay,az,wx,wy,wz,mx,my,mz]
            accel_array.append(accel_fit(data_array[data_indx],
                                         *accel_coeffs[data_indx]))
            if not loop_bool:
                loop_bool = True
                print("Start Moving IMU...")
        except:
            continue
        if time.time()-t0>dt_stop:
            print("Data Acquisition Stopped")
            break
        
    if break_bool:
        break
    #
    ##################################
    # Signal Filtering
    ##################################
    #
    Fs_approx = len(accel_array)/dt_stop
    b_filt,a_filt = signal.butter(4,5,'low',fs=Fs_approx)
    accel_array = signal.filtfilt(b_filt,a_filt,accel_array)
    accel_array = np.multiply(accel_array,9.80665)

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您应该至少提供最低级别的（非）工作代码，以便人们可以查看它，试图找出其中的错误…好的，我刚刚用代码编辑了这个问题。问题是，“fs”功能（采样频率数字系统）似乎需要比我的pi中更高的scipy版本。我目前使用的是1.1.0版。（）如何升级版本？