Python 投影深度的法线

我想从深度贴图

D（I，j）

计算法线贴图

N（I，j）

，其中

（I，j）

描述2D像素位置。这里讨论了该问题的一个基本情况：

然而，在我的例子中，

D（i，j）

是投影深度：一个3D对象（由一组3D点给出）通过将齐次坐标中的每个3D点（即4D向量

[x，y，z，1].T

）乘以

[K | 0]

（定义见下文）投影到2D图像上。在这种情况下，

D（i，j）

对应于投影命中像素的3D点的范数

（i，j）

固有摄像机矩阵由下式给出：

[K|0] = |fx  0  ox 0|
        | 0 fy  oy 0|
        | 0  0   1 0|

其中fx/fy是沿x/y轴的焦距，ox/oy是沿x/y轴的相机偏移

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在这种设置下，N（i，j）的法线是什么？

你能解决这个问题吗？标准化步骤是否使其成为不适定问题，在这种情况下，您需要额外的约束，例如从不同角度拍摄的图像来解决此问题？