Python 如何基于外部参数确定相机姿态

大家好

我目前正在研究多摄像机校准的问题。有一点我还没有理解

假设我用N幅图像分别校准了我的相机，在这些图像上可以在同一视野的不同位置和方向上看到棋盘格。校准后，我得到每个摄像机的内在参数。此外，我还得到了每个图像的外部参数rvec和tvec。现在，我想确定每个摄影机姿势wrt到任意世界坐标，然后使用一个摄影机作为其他摄影机的参考。在这一点上出现了一些问题：

在进一步的过程中，我应该使用哪种rvec和tvec

我是否需要平均rvec和tvec以尽可能准确地确定相机姿势

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我希望有人能给我一些建议。

rvecs和TVEC是根据棋盘定义的坐标系。因此，如果需要全局坐标系，请根据该坐标系选择对象坐标。例如，如果第一个棋盘角点是点（0,0,0），并且yoz在全局坐标系的x方向上移动棋盘100个单位，则必须将角点坐标更改为（100,0,0）。在这种情况下，您的rvecs和TVEC将是每个样本的全局坐标系的相机外部wrt。目前，它们是在不同的坐标系下工作的。一种可能更简单的方法是只使用校准过程中的内部函数。然后将solvePnp函数与另一个校准图案位置一起使用，以获得该图案位置的（反转）相机姿势wrt，该位置应为您的全局坐标系位置。