Python 求解激光雷达传感器与车辆之间的旋转矩阵和平移向量

我正在尝试在AirSim中绘制地图。我需要计算无人机和激光雷达传感器之间的旋转和平移。我知道点云点的坐标是用激光雷达（0,0,0）给出的，无人机的全局坐标是（0,0,0.671）。我正在用python编写代码。我可以得到车辆的姿势信息。查找激光雷达传感器和车辆之间的旋转矩阵和平移向量的最有效方法是什么？

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