Python Symphy中的inv（）未返回正确的值

我有一个可变密度矩阵，

Q

<代码>θ1和

θ2

为同类型

符号

In[12]:  Q
Out[12]: [cos(theta1), -sin(theta1), 0,   0]
         [sin(theta1),  cos(theta1), 0,   0]
         [          0,            0, 1, 980]
         [          0,            0, 0,   1]

当我调用逆函数时，我得到：

In[13]:  Q_inv=Q.inv()
Out[13]: [-sin(theta1)**2/cos(theta1) + 1/cos(theta1), sin(theta1), 0,    0]
         [                               -sin(theta1), cos(theta1), 0,    0]
         [                                          0,           0, 1, -980]
         [                                          0,           0, 0,    1]

我应该得到的是：

Out[X]:  [cos(theta1),  sin(theta1),  0,    0]
         [-sin(theta1),  cos(theta1), 0,    0]
         [          0,            0,  1, -980]
         [          0,            0,  0,    1]

---

你有没有想过这里会出什么问题？

这其实没什么问题。在第一个矩阵条目中，输出中有

-sin（theta1）**2/cos（theta1）+1/cos（theta1）

，预期结果中有

cos（theta1）

，这实际上是等效的，因为标准三角恒等式是

1-sin（theta1）**2=cos（theta1）**2

sympy

有一个名为

trigsimp

的函数，该函数可以将方程简化为您想要的形式

>>> Q
[cos(theta1), -sin(theta1), 0,   0],
[sin(theta1),  cos(theta1), 0,   0],
[          0,            0, 1, 980],
[          0,            0, 0,   1]
>>> Q.inv()
[-sin(theta1)**2/cos(theta1) + 1/cos(theta1), sin(theta1), 0,    0],
[                               -sin(theta1), cos(theta1), 0,    0],
[                                          0,           0, 1, -980],
[                                          0,           0, 0,    1]
>>> 
>>> sympy.trigsimp(Q.inv())
[ cos(theta1), sin(theta1), 0,    0],
[-sin(theta1), cos(theta1), 0,    0],
[           0,           0, 1, -980],
[           0,           0, 0,    1]

---

这其实没什么错。在第一个矩阵条目中，输出中有

-sin（theta1）**2/cos（theta1）+1/cos（theta1）

，预期结果中有

cos（theta1）

，这实际上是等效的，因为标准三角恒等式是

1-sin（theta1）**2=cos（theta1）**2

sympy

有一个名为

trigsimp

的函数，该函数可以将方程简化为您想要的形式

>>> Q
[cos(theta1), -sin(theta1), 0,   0],
[sin(theta1),  cos(theta1), 0,   0],
[          0,            0, 1, 980],
[          0,            0, 0,   1]
>>> Q.inv()
[-sin(theta1)**2/cos(theta1) + 1/cos(theta1), sin(theta1), 0,    0],
[                               -sin(theta1), cos(theta1), 0,    0],
[                                          0,           0, 1, -980],
[                                          0,           0, 0,    1]
>>> 
>>> sympy.trigsimp(Q.inv())
[ cos(theta1), sin(theta1), 0,    0],
[-sin(theta1), cos(theta1), 0,    0],
[           0,           0, 1, -980],
[           0,           0, 0,    1]

---

非常感谢。我评估了excel中的差异，结果不一样，一定是抄错了什么。非常感谢。我在excel中评估了这些差异，结果是不同的，一定是复制了错误的东西。