Matrix 是否有标准ros 3x3矩阵信息

是否有通过ros发送3x3旋转矩阵的标准化消息类型

理想情况下，我想要的是这样的东西

#rotation.msg

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float64[9]  R

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但在我制作自定义消息之前，我想知道类似的东西是否已经存在？我找不到任何东西，但奇怪的是没有3x3矩阵类型。

我不知道有任何标准消息提供3x3矩阵。但我知道旋转通常表示为四元数（x，y，z，w），它更紧凑，因此不需要3x3矩阵。您可以在geometry_msgs中找到Quaternion.msg

我不知道有任何标准消息提供3x3矩阵。但我知道旋转通常表示为四元数（x，y，z，w），它更紧凑，因此不需要3x3矩阵。你可以在geometry_msgs中找到Quaternion.msg。@ave:我认为，你应该把它作为一个答案发布，这样它就可以被接受，而问题就不会一直没有答案。为了完整性，需要补充一点：可能可以使用

std_msgs/Float64MultiArray

，但我认为对于一个固定大小的3x3矩阵来说，这样做太过分了。使用四元数是一种方法。是的，我故意不提及Float64MultiArray。对于这样一个简单的案例来说，这确实是一个过分复杂的问题。我宁愿创建一个新的float64[9]消息。