Python 将图像中的二维点（带透视）转换为三维世界坐标

我想把一个给定的像素点P1（u，v）转换成一个三维世界坐标（x，y），问题是这个平面没有与相机镜头垂直对齐，这就带来了透视问题

我已经校准了我的相机，并检索了外部和内部参数，此外，我还知道相机安装的高度

如果平面与相机镜头垂直对齐，我只需使用针孔相机模型检索x，y坐标：

X = Z / fx * (u - cx)
Y = Z / fy * (v - cy)
[Z = D]

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但是因为我已经安装了一个与飞机成一定角度的相机，这就不再是真的了。那么，用给定的信息可以用什么方法来解决问题呢？

我在这里找到了答案的解决方案：

我还成功地用这里提到的方法解决了这个问题：