Python中的三维旋转数学

我在写代码，让机器以给定向量的角度来定位刀具。我需要绕Y轴旋转3D矢量坐标，我已经算出了方程，但是当我使用它时代码就中断了。让我给你看看

class Vector:
    def __init__(self, i, j, k):
    self.i = i
    self.j = j
    self.k = k

v0 = Vector(0.7844645405527362, 0.19611613513818404, 0.5883484054145521)

def findB():
    if v0.i != 0:
        angle = atan(v0.i/v0.k)
    else:
        angle = 0
    print(angle, degrees(angle))  --> 0.92729... 53.13010...

    v1 = Vector(v0.i, v0.j, v0.k)
# this formula rotates the vector about the j axis (comparable to y axis rotation)
    v1.i = v0.i * cos(angle) - v0.k * sin(angle)
    v1.k = v0.k * cos(angle) + v0.i * sin(angle)
    return angle, v1

machine.b, v1 = findB()

print(v1.i, v1.j, v1.k) --> 1.1102230246251565e-16 0.19611613513818404 0.9805806756909203

我已经在计算器上测试了这个公式，它正确地旋转坐标，我甚至硬编码了这些值：

v1.i = 0.784 * cos(0.927) - 0.588 * sin(0.927)
v1.k = 0.588 * cos(0.927) + 0.784 * sin(0.927)

---

硬编码的值产生正确的结果，但一旦我使用“角度”，v0.I和v0.k作为变量，它得到的v1.I就不正确。我应该是零（或者四舍五入接近零）。我在一台计算器上测试过同样的公式，结果很好。有人知道发生了什么吗？

它几乎是零，没有？你知道1.1102230246251565e-16是0.0000000000000001102230246251565，非常接近零？这是用科学记数法写的，可能会混淆。哦，天哪，我很抱歉，伙计们，我是多么无知。感谢您指出这一点。我将在

findB

中使用

atan2

，并对当前的0测试提出质疑，该测试看起来应该测试v0。kIndeed，我将把它更改为atan2。我只是需要先进行概念验证，碰巧使用了atan。谢谢你的建议。