Python中读取光学正交编码器的最有效算法
我在做一个项目,我用PD控制3个带光学正交编码器的电机,效率是必须的,因为我不想失去一些计数,破坏定位 首先,我创建了一个名为CMotor的类,我在其中定义了一些属性和方法。在这些方法中,我定义了RotaryDeal,它负责处理计数 一开始是这样的:Python中读取光学正交编码器的最有效算法,python,raspberry-pi,raspberry-pi3,gpio,rospy,Python,Raspberry Pi,Raspberry Pi3,Gpio,Rospy,我在做一个项目,我用PD控制3个带光学正交编码器的电机,效率是必须的,因为我不想失去一些计数,破坏定位 首先,我创建了一个名为CMotor的类,我在其中定义了一些属性和方法。在这些方法中,我定义了RotaryDeal,它负责处理计数 一开始是这样的: class CMotor: def RotaryDeal(self): self.LastB = GPIO.input(self.PinB) self.LastA = GPIO.input(self.PinA
class CMotor:
def RotaryDeal(self):
self.LastB = GPIO.input(self.PinB)
self.LastA = GPIO.input(self.PinA)
while (self.LastA==GPIO.input(self.PinA) and self.LastB==GPIO.input(self.PinB) ):
flag = 1
self.CurrentB = GPIO.input(self.PinB)
self.CurrentA = GPIO.input(self.PinA)
if self.CurrentA:
if self.CurrentB:
if self.LastA:
self.Cuentas-=1
else:
self.Cuentas+=1
else:
if self.LastA:
self.Cuentas+=1
else:
self.Cuentas-=1
else:
if self.CurrentB:
if self.LastA:
self.Cuentas-=1
else:
self.Cuentas+=1
else:
if self.LastA:
self.Cuentas+=1
else:
self.Cuentas-=1
print 'Cuentas %s = %d' % (self.Nombre, self.Cuentas)
#(Cuentas is Counts btw)
try:
GPIO.add_event_detect(M3.PinA, GPIO.BOTH, callback=M3.RotaryDeal)
GPIO.add_event_detect(M3.PinB, GPIO.BOTH, callback=M3.RotaryDeal)
while 1:
pass
except KeyBoardInterrupt:
GPIO.cleanup()
为了使用它,我导入这个文件并创建一个名为M3的对象。然后:
try:
while 1:
M3.RotaryDeal()
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup()
然而,我的代码效率不高,无法与多个电机一起工作,在使用rospy时也变得非常低效。这就是为什么我尝试按建议使用add_event_detect
我终于得到了这样的东西:
class CMotor:
#Some other functions and the __init__
def RotaryDeal(self, ev = None):
self.CurrentB = GPIO.input(self.PinB)
self.CurrentA = GPIO.input(self.PinA)
if self.CurrentA:
if self.CurrentB:
if self.LastA:
self.Cuentas-=1
else:
self.Cuentas+=1
else:
if self.LastA:
self.Cuentas+=1
else:
self.Cuentas-=1
else:
if self.CurrentB:
if self.LastA:
self.Cuentas-=1
else:
self.Cuentas+=1
else:
if self.LastA:
self.Cuentas+=1
else:
self.Cuentas-=1
self.LastA = self.CurrentA
self.LastB = self.CurrentB
print 'Cuentas %s = %d' % (self.Nombre, self.Cuentas)
#sorry for the indentation, im copying it from the terminal (using ubuntu mate)
并这样称呼它:
class CMotor:
def RotaryDeal(self):
self.LastB = GPIO.input(self.PinB)
self.LastA = GPIO.input(self.PinA)
while (self.LastA==GPIO.input(self.PinA) and self.LastB==GPIO.input(self.PinB) ):
flag = 1
self.CurrentB = GPIO.input(self.PinB)
self.CurrentA = GPIO.input(self.PinA)
if self.CurrentA:
if self.CurrentB:
if self.LastA:
self.Cuentas-=1
else:
self.Cuentas+=1
else:
if self.LastA:
self.Cuentas+=1
else:
self.Cuentas-=1
else:
if self.CurrentB:
if self.LastA:
self.Cuentas-=1
else:
self.Cuentas+=1
else:
if self.LastA:
self.Cuentas+=1
else:
self.Cuentas-=1
print 'Cuentas %s = %d' % (self.Nombre, self.Cuentas)
#(Cuentas is Counts btw)
try:
GPIO.add_event_detect(M3.PinA, GPIO.BOTH, callback=M3.RotaryDeal)
GPIO.add_event_detect(M3.PinB, GPIO.BOTH, callback=M3.RotaryDeal)
while 1:
pass
except KeyBoardInterrupt:
GPIO.cleanup()
尽管它被认为效率更高,但事实恰恰相反。当我试图扭转它时,我得到了与原来完全不同的结果。如果你阅读全部4种情况,它应该每转读取3200个计数,但是“高效”算法丢失了我所有的计数。而且,我旋转转子的速度越快,它错过的计数就越多
请,如果有一种更有效的方法来读取编码器的所有四种情况下的计数,或者我自己犯了一个错误,我将非常感谢你发布它
PD:对于那些在4种情况下没有理解我意思的人:
|PinA|PinB|
1| 0 | 0 |
2| 0 | 1 |
3| 1 | 0 |
4| 1 | 1 |
PD 2:我将使用rospy并将此计数发送到topic,发布过程需要花费一些时间,因此我需要尽可能高效的代码