Python 用四元数旋转向量数组

我有一个numpy ndarray的形状（112414,3）。我想使用四元数围绕相同的轴和角度旋转这些112414向量。有没有办法一次获得所有旋转向量，而不是应用大小为112414的循环

rotation_axis=np.random.uniform(size=3)
my_quaternion = Quaternion(axis=rotation_axis,degrees=np.random.uniform(low=0,high=361))

for i in np.arange(len(linear_arr)):

    x=my_quaternion.rotate(Quaternion(vector=linear_arr[i])).vector

---

我想删除这个循环。我想给出一个完整的线性数组，它是一个形状的数组（112414,3），并得到一个相同形状的旋转向量数组。因为上面的代码在计算上很昂贵，而且在我的机器上花费了太多时间

最好编写自己的代码以矩阵乘法的形式进行矩阵旋转

最好编写自己的代码以矩阵乘法的形式进行矩阵旋转

从四元数计算旋转矩阵，然后将其乘以

linear\u arr

？从四元数计算旋转矩阵，然后将其与

linear\u arr

相乘？