Python Raspberry Pi和Arduino在局域网上的通信

我正在用树莓圆周率进行图像处理，我希望它能够通过局域网与我的arduino通话，根据圆周率的指令控制光束。我见过的唯一的东西就是Pi和Arduino之间的直接联系。我可能觉得很幼稚，但我试着让他们使用Arduino作为服务器进行通信，使用以太网库编程，通过socket库使用Raspberry Pi作为客户端。我在我的路由器上给了它们两个静态IP，并使用以下代码尝试通过，但我遇到了

socket.error:[Errno 113]没有到主机的路由，当我的python行通过特定端口连接到Arduino的IP的命令时

关于我如何能更恰当地进行这种连接，有什么想法吗？我的主要目标是能够通过局域网完成这项工作，因此USB连接和直接I2C连接没有帮助，尽管它们肯定能完成这项工作

覆盆子皮：

from socket import *
import select

data = None

timeout = 3 # timeout in seconds
msg = "test"

host = "192.168.1.113"
print ("Connecting to " + host)

port = 23

s = socket(AF_INET, SOCK_STREAM)
print "Socket made"

ready = select.select([s],[],[],timeout)


s.connect((host,port))
print("Connection made")

while True:

    if data != None:
        print("[INFO] Sending message...")
        s.sendall(msg)
        data = None
        print("[INFO] Message sent.")
        continue

    if ready[0]:        #if data is actually available for you
        data = s.recv(4096)
        print("[INFO] Data received")
        print data
        continue

阿杜伊诺：

//90-a2-da-0f-25-E7
byte mac[] = {0x90, 0xA2, 0xDA, 0x0f, 0x25, 0xE7};

//ip Address for shield
byte ip[] = {192,168,1,113};

//Use port 23
EthernetServer server = EthernetServer(23);

void setup() {
  //init device
  Ethernet.begin(mac,ip);
  //start listening for clients
  server.begin();

  Serial.begin(9600);     //For visual feedback on what's going on
  while(!Serial){
    ;   //cause Leonardo
  }
  delay(1000);
  if(server.available()){
  Serial.write("Client available");
}
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  EthernetClient client = server.available();
    if (client == true){
      Serial.write("Client Connected.");

      if(client.read() > 0){
        Serial.write(client.read());        
      }
      else{
        server.write("ping");
      }
    }
    else{
      Serial.println("No one's here yet...");
    }
    delay(1500);
}

#include <SPI.h>
#include <Ethernet.h>

//90-a2-da-0f-25-E7
byte mac[] = {0x90, 0xA2, 0xDA, 0x0f, 0x25, 0xE7};

//ip Address for shield
byte ip[] = {192,168,1,113};

//Use port 23 for telnet
EthernetServer server = EthernetServer(23);

void setup() {
  Serial.begin(9600);     //For visual feedback on what's going on
  while(!Serial){
    ;   //wait for serial to connect -- needed by Leonardo
  }

  Ethernet.begin(mac,ip); // init EthernetShield
  delay(1000);

  server.begin();
  if(server.available()){
    Serial.println("Client available");
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  EthernetClient client = server.available();
  message = client.read();

  server.write(message);
  server.write("Testu ");
  Serial.println(message);

//  if (client == true){                    <----- This check screwed it up. Not needed.
//    Serial.println("Client Connected.");
//    server.write(client.read());        //send back to the client whatever     the client sent to us.
//  }
}

在四处挖掘之后，我找到了我的解决方案，还有更多的细节。所以R-Pi和Arduino都可以做TCP，我找到了错误的根源

1） 我相信我在Arduino代码中server.begin（）之后设置的延迟给了我错误，因为它会暂停程序，因此可能会暂停侦听过程

2） 我的R-Pi客户机代码中的while循环给了我一个断管错误

3） 我的Arduino的
loop（）
中的
if（client==True）
测试不起作用。R-Pi可以连接并发送消息，没有错误，但Arduino似乎没有正确响应。当我从
if
语句中取出所有内容后，R-Pi开始接收我的消息，我看到所有内容都有响应。这是我的最终代码：

R-Pi：

阿杜伊诺：

//90-a2-da-0f-25-E7
byte mac[] = {0x90, 0xA2, 0xDA, 0x0f, 0x25, 0xE7};

//ip Address for shield
byte ip[] = {192,168,1,113};

//Use port 23
EthernetServer server = EthernetServer(23);

void setup() {
  //init device
  Ethernet.begin(mac,ip);
  //start listening for clients
  server.begin();

  Serial.begin(9600);     //For visual feedback on what's going on
  while(!Serial){
    ;   //cause Leonardo
  }
  delay(1000);
  if(server.available()){
  Serial.write("Client available");
}
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  EthernetClient client = server.available();
    if (client == true){
      Serial.write("Client Connected.");

      if(client.read() > 0){
        Serial.write(client.read());        
      }
      else{
        server.write("ping");
      }
    }
    else{
      Serial.println("No one's here yet...");
    }
    delay(1500);
}

#include <SPI.h>
#include <Ethernet.h>

//90-a2-da-0f-25-E7
byte mac[] = {0x90, 0xA2, 0xDA, 0x0f, 0x25, 0xE7};

//ip Address for shield
byte ip[] = {192,168,1,113};

//Use port 23 for telnet
EthernetServer server = EthernetServer(23);

void setup() {
  Serial.begin(9600);     //For visual feedback on what's going on
  while(!Serial){
    ;   //wait for serial to connect -- needed by Leonardo
  }

  Ethernet.begin(mac,ip); // init EthernetShield
  delay(1000);

  server.begin();
  if(server.available()){
    Serial.println("Client available");
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  EthernetClient client = server.available();
  message = client.read();

  server.write(message);
  server.write("Testu ");
  Serial.println(message);

//  if (client == true){                    <----- This check screwed it up. Not needed.
//    Serial.println("Client Connected.");
//    server.write(client.read());        //send back to the client whatever     the client sent to us.
//  }
}

#包括
#包括
//90-a2-da-0f-25-E7
字节mac[]={0x90，0xA2，0xDA，0x0f，0x25，0xE7}；
//屏蔽的ip地址
字节ip[]={192168,1113}；
//将端口23用于telnet
EthernetServer服务器=EthernetServer（23）；
无效设置（）{
Serial.begin（9600）；//获取有关正在发生的事情的视觉反馈
而（！串行）{
；//等待串行连接——莱昂纳多需要
}
Ethernet.begin（mac，ip）；//初始化EthernetShield
延迟（1000）；
server.begin（）；
if（server.available（））{
Serial.println（“客户可用”）；
}
}
void循环（）{
//将主代码放在此处，以便重复运行：
EthernetClient=server.available（）；
message=client.read（）；
server.write（消息）；
server.write（“Testu”）；
Serial.println（消息）；
//如果（client==true）{您是否尝试使用PC发送和接收数据只是为了确定问题出在哪里？我没有，但我最初认为可能他们的协议不兼容或其他什么。您认为我应该能够进行这种直接连接？无论如何，我会尝试并返回