R中的双向截获测量ANCOVA

我试图在R中运行双向重复测量ANCOVA（混合设计）。 我的数据集如下所示：

Sub <- c(1,1,1,1,2,2,2,2,3,3,3,3,...)
Medicine <- c(1,1,1,1,2,2,2,2,1,1,1,1,...) # between factor
Time <- rep(c(1,2,3,4), #) # within factor
age <- c('#', ...) # covariant 1 (int)
motion1 <- c('#', ...) # covariant 2 (float)
motion2 <- c('#', ...) # covariant 3 (float)
Score <- c('#',...) # dependent variable.

Sub