Robotics 具有定位卡尔曼滤波器的多个位置测量（来自不同传感器）
我试图用卡尔曼滤波器来估计一个小机器人在一维的位置。然而，我有两个传感器提供位置测量。我使用的状态是一维位置和速度，但我有三个测量值，用于测量方程（两个不同的传感器给出位置，一个给出速度）。如何结合位置的两个不同读数 我尝试在测量方程中的H矩阵中增加一行，Y=Hx。但这将Y表示为长度为3的列矩阵。但是，状态x是长度为2的列矩阵。这意味着当我试图计算下一个状态X=X+K（Y-HX）的估计值时，矩阵的大小不匹配 以前有人有过这样的经历吗？如有任何帮助/建议，将不胜感激Robotics 具有定位卡尔曼滤波器的多个位置测量（来自不同传感器）,robotics,kalman-filter,control-theory,Robotics,Kalman Filter,Control Theory,我试图用卡尔曼滤波器来估计一个小机器人在一维的位置。然而，我有两个传感器提供位置测量。我使用的状态是一维位置和速度，但我有三个测量值，用于测量方程（两个不同的传感器给出位置，一个给出速度）。如何结合位置的两个不同读数 我尝试在测量方程中的H矩阵中增加一行，Y=Hx。但这将Y表示为长度为3的列矩阵。但是，状态x是长度为2的列矩阵。这意味着当我试图计算下一个状态X=X+K（Y-HX）的估计值时，矩阵的大小不匹配 以前有人有过这样的经历吗？如有任何帮助/建议，将不胜感激