Search *搜索是否多次扩展同一节点？

A*搜索似乎在重新计算Arad、Sibiu和其他重复状态的f值，但不应该这样做，因为这些节点已经展开并处于关闭状态。那么我在这里错过了什么？（来自罗素和诺维格的图片-人工智能

图片：

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在这种情况下，这些节点不会展开，因为它们的f值大于最佳路径，如果不是这样会怎样？即，如果最近的f值返回到前一个节点会怎样？A*会这样做吗？

大多数A*算法都会回溯，这意味着一个节点只能访问一次。否则，回溯指针链是无效的断开，路径无法恢复。但是，如果对角移动比方形移动更昂贵，您可能会出现这样一种情况，即优先级队列中较低的节点可以以较低的成本访问访问的节点。通常，您会忽略这一点，并将访问的节点视为不可访问的节点，除非您使用的是奇怪且奇妙的方法启发式或非常奇怪的图，几乎不会对路径长度产生影响。

只有当节点与其前一个节点之间的距离为负时，才会发生这种情况。但正如您从图中看到的，这不是真的。教科书似乎盲目地将所有连接的节点添加到树中，而不管它们是否已连接是否看到。这很好（虽然有点浪费），因为重复节点的路径永远不会是最短路径（假设非负距离）。它将不断被检查，但它永远不会是最短的。Arad的启发式没有从最初的更改。但f值已经更改。