Serial port c++；boost asio串行通信“；无法访问私有成员“；在basic_serial_port.hpp中 我写了一个C++程序，与多个设备通信，一个ARDUIO PRO迷你W/ATMEGA328和一个带有GPS屏蔽的ARDUINO UNO同时通过COM端口，并且我使用Boosi::ASIO包。我不是C++大师，所以我偶尔会困惑不解，试图弄清楚什么时候什么时候通过引用或价值；我认为这就是其中之一

下面是设置串行通信端口的代码

std::string IMU_COM_PORT = "COM5"; // or whatever... it varies
int IMU_BAUD_RATE = 57600;
std::string ARDUINO_COM_PORT = "COM3"; // also varies
int ARDUINO_BAUD_RATE = 115200;

int main() {
    std::vector<boost::thread *> sensorThreads;
    int sensorThreadCount = 0;

    using namespace::boost::asio;

    // get the COM port handle for the IMU sensor
    boost::asio::io_service IMU_io;
    boost::asio::serial_port IMU_port(IMU_io);
    IMU_port.open(IMU_COM_PORT);
    if (!IMU_port.is_open()) {
        cerr << "Failed to connect to IMU." << endl;
    }
    else {
        IMU_port.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(IMU_BAUD_RATE));
        // the IMU has to be put into triggered output mode with a specific command: #o0
        // to put it back into continuous output mode we can use this command: #o1
        std::string IMU_init_cmd = "#o0";
        boost::asio::write(IMU_port, boost::asio::buffer(IMU_init_cmd.c_str(), IMU_init_cmd.size()));
        // now the IMU should be ready

        sensorThreads.push_back(new boost::thread(testIMUThread, IMU_port));
        sensorThreadCount++;
    }

    // get the COM port handle for the ARDUINO board with GPS sensor
    boost::asio::io_service ARDUINO_io;
    boost::asio::serial_port ARDUINO_port(ARDUINO_io);
    ARDUINO_port.open(ARDUINO_COM_PORT);
    if (!ARDUINO_port.is_open()) {
        cerr << "Failed to connect to ARDUINO." << endl;
    }
    else {
        ARDUINO_port.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(ARDUINO_BAUD_RATE));
        // now the ARDUINO w/GPS sensor should be ready

        sensorThreads.push_back(new boost::thread(testGPSThread, ARDUINO_port));
        sensorThreadCount++;
    }

    for (int i = 0; i < sensorThreadCount; i++) {
        sensorThreads[i]->join();
        delete sensorThreads[i];
    }
}

上述代码不编译，而是生成以下内容（在MSVC2010中）：

Error 11 Error C2248:“boost:：asio:：basic\u io\u object:：basic\u io\u object”：无法访问在类“boost:：asio:：basic\u io\u object”中声明的私有成员C:\boost\u 1\u 51\u 0\boost\asio\basic\u serial\u port.hpp

这个错误消息对我没有帮助，至少对我来说，因为我还没有找到根本原因。我错过了什么

谢谢你的帮助

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编辑：解决方案（感谢Sam Miller）

使用按引用传递（即

boost:：ref（）

）

在

main（）

been中

sensorThreads.push_back(new boost::thread(testIMUThread, boost::ref(IMU_port)));
sensorThreads.push_back(new boost::thread(testIMUThread, boost::ref(ARDUINO_port)));

然后对workhorse和thread函数进行修改

std::string readCOMLine(boost::asio::serial_port &port, std::string requestDataCmd) {
    char c;
    std::string s;
    boost::asio::write(port, boost::asio::buffer(requestDataCmd.c_str(), requestDataCmd.size()));
    while(true) {
        boost::asio::read(port, boost::asio::buffer(&c,1));
        switch(c) {
            case '\r': break;
            case '\n': return s;
            default: s += c;
        }
    }
}
void testIMUThread(boost::asio::serial_port &port) {
    while(true) { cout << readCOMLine(port, "#f") << endl; }
}
void testGPSThread(boost::asio::serial_port &port) {
    while(true) { cout << readCOMLine(port, "r") << endl; }
}

线程的功能是这样的

sensorThreads.push_back(new boost::thread(testIMUThread, &IMU_port));
sensorThreads.push_back(new boost::thread(testIMUThread, &ARDUINO_port));

void testIMUThread(boost::asio::serial_port *port) {
    while(true) { cout << readCOMLine(port, "#f") << endl; }
}
void testGPSThread(boost::asio::serial_port *port) {
    while(true) { cout << readCOMLine(port, "r") << endl; }
}

这两种解决方案都符合我的目的

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谢谢

boost:：asio:：serial\u port

对象是不可复制的

你应该传一封推荐信

sensorThreads.push_back(new boost::thread(testIMUThread, boost::ref(IMU_port)));

还是指针

sensorThreads.push_back(new boost::thread(testIMUThread, &IMU_port));

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下面是一个演示这两种方法的示例。

boost:：asio:：serial\u port

对象是不可复制的

你应该传一封推荐信

sensorThreads.push_back(new boost::thread(testIMUThread, boost::ref(IMU_port)));

还是指针

sensorThreads.push_back(new boost::thread(testIMUThread, &IMU_port));

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这里有一个演示这两种方法的示例。

嘿，山姆，谢谢你的回复。我最初解决这个问题的尝试之一是传递指针

&IMU\u port

，但这需要我更改使用指针的代码（即

asio:：write（port，buffer）

变成

port->write_some（buffer）

）。我猜我在那里也做错了什么，因为我也不能让它工作。不过，通过你的例子，我发现了这两种方法。非常感谢。嘿，山姆，谢谢你的回复。我最初解决这个问题的尝试之一是传递指针

&IMU\u port

，但这需要我更改使用指针的代码（即

asio:：write（port，buffer）

变成

port->write_some（buffer）

）。我猜我在那里也做错了什么，因为我也不能让它工作。不过，通过你的例子，我发现了这两种方法。非常感谢。

sensorThreads.push_back(new boost::thread(testIMUThread, boost::ref(IMU_port)));

sensorThreads.push_back(new boost::thread(testIMUThread, &IMU_port));