Stream 覆盆子皮MJPG拖缆低延迟

我造了一个树莓皮机器人。现在我想从Raspberry Pi车载摄像机中播放视频。我遵循了本教程：

所以我终于让它工作了，但现在我想得到尽可能低的延迟。保持低延迟是很重要的，因为用这样的延迟控制机器人是不可能的

有什么建议吗？

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祝你今天愉快

你也许应该问这个问题

目前可以找到的所有有效解决方案都使用raspivid。它直接将视频编码为H.264/MPEG，与捕获每一帧相比效率更高

到目前为止最适合我的是 -首先是你，覆盆子皮

raspivid -t 999999 -w 1080 -h 720 -fps 25 -hf -b 2000000 -o - | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=<IP-OF-PI> port=5000

raspivid-t999999-w1080-h720-fps25-hf-b200000-o-| gst-launch-1.0-vfdsrc！h264parse！RTPH264支付配置间隔=1 pt=96！格德佩！tcpserversink主机=端口=5000

• 在您的PC/查看设备上

gst-launch-1.0-v tcpclientsrc主机=端口=5000！gdpdepay！rtph264depay！avdec_h264！视频转换！自动视频接收器同步=错误

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资料来源：

我想我已经从实验中发现，摄像头板完成了大部分处理工作，从而使raspi从很大的负载中解脱出来。通过在pi上运行

top

，您可以看到这一点，因为它捕获和流式传输数据

首先，我在linux客户端上运行以下操作：

nc -l -p 5001 | mplayer -fps 31 -cache 512 -

然后在raspi上运行以下操作：

/opt/vc/bin/raspivid -t 999999 -o -w 1920 -h 1080 - | nc 192.168.1.__ 5001

这是通过从raspi到linux桌面的以太网连接完成的，两者都连接到一个公共以太网集线器

我发表了以下意见：

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• 这些设置给了我一个相当低的延迟（我意识到这是一篇老文章，但我最近需要做一些类似的事情，所以我创建了一个节点，你可以通过压缩质量和超时（每秒帧数）
  启动服务器：

  node raspberry-pi-mjpeg-server.js -p 8080 -w 1280 -l 1024 -q 65 -t 100
  

  -p, --port        port number (default 8080)
  -w, --width       image width (default 640)
  -l, --height      image height (default 480)
  -q, --quality     jpeg image quality from 0 to 100 (default 85)
  -t, --timeout     timeout in milliseconds between frames (default 500)
  -h, --help        display this help
  -v, --version     show version
  

  选项：

  node raspberry-pi-mjpeg-server.js -p 8080 -w 1280 -l 1024 -q 65 -t 100
  

  -p, --port        port number (default 8080)
  -w, --width       image width (default 640)
  -l, --height      image height (default 480)
  -q, --quality     jpeg image quality from 0 to 100 (default 85)
  -t, --timeout     timeout in milliseconds between frames (default 500)
  -h, --help        display this help
  -v, --version     show version
  

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  开源，因为我相信它会帮助其他人。
  我非常感谢这一努力。这非常缓慢www.像在几秒钟内。根本不适合实时使用。事实上，虽然我只玩了大约10分钟，但除了概念验证之外，它是不可接受的！我已经尝试过了，这似乎是最好的解决方案，尽管已经结束了wifi延迟稍高。我也尝试过改变设置，但给出的设置对我来说是最优的。我还发现延迟在一段时间后减小了。不过有一件事，raspivid命令行应该是/opt/vc/bin/raspivid-t99999-w1920-h1080-o-