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Unity3d 来自惯性模块LSM9DS1 Arduino的定向问题

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我正在做一个项目，我必须用加速计、陀螺仪和磁强计确定物联网物体的位置和旋转。目标是在Unity3D虚拟世界中显示此对象

为此，我有一个Arduino Nano 33 BLE，其中包括一个LSM9DS1作为惯性模块。 所以，我开始确定物体的旋转。这个链接非常有用：

这是获取Y轴的直线： 角度=0.98*（角度+浮动（gy）0.01/131）+0.02atan2（（双）ax，（双）az）*180/PI

用这个，我可以得到X，Y和Z角。当我尝试一个接一个的轴方向时，所有的轴旋转都很好。问题是当我同时使用两个或更多轴时。例如，我只使用X轴和Y轴。当我仅将X轴旋转90°时，Y轴也将旋转90°。本视频将比文字更准确地解释：

我找了很多东西来修复它，但现在，我不知道了。有人能指引我吗