Unity3d 统一-汽车AI避障

对不起，问得太多了。我对Andrew Gotow的车有问题。问题是，AI没有避开他们前面的玩家/汽车，或者他们只是继续前进并击中他们前面的玩家/汽车。当撞到汽车或任何障碍物时，它们会停止加速或停止工作。

请帮帮我。我想不出如何让人工智能不会碰到障碍物

这是我使用的代码。谢谢你的帮助

function GotNewWaypoint(newWay : Vector3, newRot : Quaternion){
    wpObj.transform.position = newWay;
    wpObj.transform.rotation = newRot;// wpObj is a triggered box collider that sets GotNewWaypoint function everytime AI hits the collider
}

function NavigateTowardsWaypoint(){ // Runs in Update function
var relativePosition : Vector3;
var hit : RaycastHit;

if(!alternativeWaypointer){
    relativePosition = transform.InverseTransformPoint(Vector3(wpObj.transform.position.x,transform.position.y,wpObj.transform.position.z));
}else{// turn on alternative position if Spherecast hits object
    relativePosition = transform.InverseTransformPoint(Vector3(raycaster*wpObj.transform.position.x,transform.position.y,wpObj.transform.position.z)); // move wpObj on axis x a bit so the AI shouldn't hit the obstacle
}

if(Physics.SphereCast(transform.position,40,transform.forward,hit,30)){
    if(hit.transform != this.transform){
        if(hit.collider.tag == "Player" || hit.collider.tag == "Opponent" || hit.collider.tag == "Environtment"){
            alternativeWaypointer = true;
            raycaster = -Vector3.Normalize(hit.point).x * 5;
        }else alternativeWaypointer = false;
    }
}

inputSteer = relativePosition.x / relativePosition.magnitude;//used for ai's handling control. usually it's 1 or -1

if(Mathf.Abs(inputSteer) < .5){
    inputTorque = relativePosition.z / relativePosition.magnitude; //corner is not too tight, accelerate
}else{
    inputTorque = 0.0; // corner is too tight, stop accelerating
}

函数GotNewWaypoint（newWay:Vector3，newRot:Quaternion）{
wpObj.transform.position=newWay；
wpObj.transform.rotation=newRot；//wpObj是一个触发的长方体碰撞器，每次AI点击碰撞器时，它都会设置GotNewWaypoint函数
}
函数NavigateTowardsWaypoint（）{//在更新函数中运行
var相对位置：矢量3；
var-hit:RaycastHit；
如果（！alternativeWaypointer）{
relativePosition=transform.InverseTransformPoint（向量3（wObj.transform.position.x，transform.position.y，wObj.transform.position.z））；
}否则{//如果Spherecast命中对象，则启用“替换位置”
relativePosition=transform.InverseTransformPoint（Vector3（光线投射器*wpObj.transform.position.x，transform.position.y，wpObj.transform.position.z））；//在x轴上稍微移动wpObj，这样AI就不会撞到障碍物
}
如果（物理，球击（变换位置，40，变换向前，命中，30））{
if（hit.transform！=此.transform）{
如果（hit.collider.tag==“玩家”| | hit.collider.tag==“对手”| | hit.collider.tag==“环境”）{
alternativeWaypointer=true；
raycaster=-Vector3.Normalize（hit.point）.x*5；
}else alternativeWaypointer=false；
}
}
inputSteer=relativePosition.x/relativePosition.magnitude；//用于ai的处理控制。通常为1或-1
如果（主Abs（输入转向）<.5）{
inputTorque=relativePosition.z/relativePosition.magnitude；//转角不太紧，加速
}否则{
inputTorque=0.0；//转角太紧，停止加速
}

---

}

据我所知，您的AI有一个测试，看看它是否会与某些东西发生碰撞。此测试的结果似乎分配给变量

alternativeWaypointer

，允许使用以下if语句：

if(!alternativeWaypointer){
    relativePosition = computePosition(trajectory);
}else{
    relativePosition = computePosition(adjustTrajectory(trajectory));
}

您的调整轨迹逻辑可能不起作用。也许这是可以检验的？与此相反，一个可能的问题是调整后的轨迹没有充分调整以避免碰撞。我们可以通过创建一系列假设的轨迹，然后选择最佳候选来解决这个问题

alternativeWaypointer = isCollisionLikely(trajectory);

if(!alternativeWaypointer) {
    relativePosition = computePosition(trajectory);
} else {
    /* generate alternative trajectories, adjustments range from minimal to extreme */
    List<Trajectory> alternatives = adjustTrajectoryList(trajectory, MINIMAL, EXTREME);

    /* Of these, pick one and run with it */
    Trajectory preferred = leastLikelyCollisionTrajectory(alternatives);
    relativePosition = computePosition(preferred);
}

alternativeWaypointer=isCollisionLikely（轨迹）；
如果（！alternativeWaypointer）{
相对位置=计算位置（轨迹）；
}否则{
/*生成替代轨迹，调整范围从最小到极端*/
列表备选方案=调整轨迹列表（轨迹、最小值、极限值）；
/*在这些中，选择一个并用它运行*/
首选轨迹=最小的协同（备选）；
相对位置=计算位置（首选）；
}

您可以使用现有逻辑来选择首选轨迹。这将不是世界上最复杂的事情，但它将是一个起点：

Trajectory leastLikelyCollistionTrajectory(List<Trajectory> options) {

    /* iterate from minimal adjustment to extreme */
    foreach(Trajectory t in options) {
        if(!isCollisionLikely(t)) {
            return t; /* return the first trajectory that seems ok */
        }
    }

    /* otherwise resort to the most extreme and hope */
    return options.last();
}

轨迹最小相似控件（列表选项）{
/*从最小调整迭代到极限*/
foreach（选项中的轨迹t）{
如果（！isCollisionLikely（t））{
返回t；/*返回第一条看起来正常的轨迹*/
}
}
/*否则诉诸于最极端和希望*/
返回选项。last（）；
}

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为了让它更清晰，我将伪代码与一些java混合在一起。这看起来能解决您的问题吗？

很难一目了然地理解您的代码。你能给它加些注释吗？想必，在某个地方，如果碰撞的概率达到某个阈值，您正试图通过调整航向来预测碰撞。这在你的代码中的什么地方？@deau我已经添加了注释。此代码附加在AI汽车的根目录中。每次SphereCast碰到某个东西时，我都会尝试在x轴（wpObj）上稍微移动航路点，这样AI就不会碰到它们前面的任何障碍物。但不管怎样，他们只是碰到了前面的障碍物。但有时它是有效的，人工智能并没有相互碰撞（如果障碍物在他们身边的话），我想我解决了它。如果ai碰到任何障碍物，我将输入扭矩设置为零，因此如果ai看到前面或侧面有障碍物，就会刹车。谢谢你的回答