Visual studio 使用VisualGDB调试交叉编译的应用程序

我不熟悉在嵌入式设备上处理/调试交叉编译的代码。我们有一个包含C++/C#/CUDA代码的项目，我们使用docker for Nvidia Jetson交叉编译该代码。 我有两个基本问题：

我能够使用VisualStudio中的ssh调试来设置断点和单步执行。我试图理解编译代码时的本机调试与使用ssh连接到进程时的本机调试之间的区别是什么

其次，我觉得必须有一个工具（可能是visualGDB？）可以在Jetson上交叉编译我的代码，并让我从windows即VisualStudio进行调试。我该怎么做？我需要什么，arm64工具链等

我想我理解拼图的各个部分，但我不能把它们全部拼在一起