3d 代表机器人&x27；三维中的s形肘角

我得到了3-D中两点的坐标，即。肩点和目标点（我应该到达的）。我的肩膀到肘部的长度和前臂的长度也会被计算出来。我正在尝试解决未知位置（肘关节的位置）的问题。我用余弦法则来计算肘部的角度。这是我的密码-

#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>

struct point {
     double x, y, z;
};

struct angles {
     double clock_wise;
     double counter_clock_wise;
};

double max(double a, double b) {
     return (a > b) ? a : b;
}
/*
 * Check if the combination can make a triangle by considering the fact that sum
 * of any two sides of a triangle is greater than the remaining side. The
 * overlapping condition of links is handled separately in main().
 */
int valid_triangle(struct point p0, double l0, struct point p1, double l1) {
     double dist = sqrt(pow((fabs(p1.z - p0.z)), 2) + pow((fabs(p1.y - p0.y)), 2) + pow((fabs(p1.x - p0.x)), 2));
     if((max(dist, l0) == dist) && max(dist, l1) == dist) {
          return (dist < (l0 + l1));
     }
     else if((max(dist, l0) == l0) && (max(l0, l1) == l0)) {
          return (l0 < (dist + l1));
     }
     else {
          return (l1 < (dist + l0));
     }
}
/* 
 * Cosine rule is used to find the elbow angle. Positive value indicates a
 * counter clockwise angle while negative value indicates a clockwise angle.
 * Since this problem has at max 2 solutions for any given position of P0 and
 * P1, I am returning a structure of angles which can be used to consider angles
 * from both direction viz. clockwise-negative and counter-clockwise-positive
 */
void return_config(struct point p0, double l0, struct point p1, double l1, struct angles *a) {
     double dist = sqrt(pow((fabs(p1.z - p0.z)), 2) + pow((fabs(p1.y - p0.y)), 2) + pow((fabs(p1.x - p0.x)), 2));
     double degrees = (double) acos((l0 * l0 + l1 * l1 - dist * dist) / (2 * l0 * l1)) * (180.0f / 3.1415f);
     a->clock_wise = -degrees;
     a->counter_clock_wise = degrees;
}
int main() {

     struct point p0, p1;
     struct angles a;
     p0.x = 15, p0.y = 4, p0.z = 0;
     p1.x = 20, p1.y = 4, p1.z = 0;
     double l0 = 5, l1 = 8;

     if(valid_triangle(p0, l0, p1, l1)) {
          printf("Three lengths can make a valid configuration \n");
          return_config(p0, l0, p1, l1, &a);
          printf("Angle of the elbow point (clockwise) = %lf, (counter clockwise) = %lf \n", a.clock_wise, a.counter_clock_wise);
     }
     else {
          double dist = sqrt(pow((fabs(p1.z - p0.z)), 2) + pow((fabs(p1.y - p0.y)), 2) + pow((fabs(p1.x - p0.x)), 2));

          if((dist <= (l0 + l1)) && (dist > l0)) {
               a.clock_wise = -180.0f;
               a.counter_clock_wise = 180.0f;
               printf("Angle of the elbow point (clockwise) = %lf, (counter clockwise) = %lf \n", a.clock_wise, a.counter_clock_wise);
          }
          else if((dist <= fabs(l0 - l1)) && (dist < l0)){
               a.clock_wise = -0.0f;
               a.counter_clock_wise = 0.0f;
               printf("Angle of the elbow point (clockwise) = %lf, (counter clockwise) = %lf \n", a.clock_wise, a.counter_clock_wise);
          }
          else
               printf("Given combination cannot make a valid configuration\n");
     }
     return 0;
}

#包括
#包括
#包括
结构点{
双x，y，z；
};
结构角{
双时钟；
双计数器时钟；
};
双倍最大值（双倍a，双倍b）{
返回（a>b）？a:b；
}
/*
*通过考虑和的事实，检查组合是否可以形成三角形
*三角形任意两条边的边长大于其余边的边长。这个
*链接的重叠情况在main（）中单独处理。
*/
int有效_三角形（结构点p0，双l0，结构点p1，双l1）{
双区=sqrt（pow（（fabs（p1.z-p0.z）），2）+pow（（fabs（p1.y-p0.y）），2）+pow（（fabs（p1.x-p0.x）），2））；
如果（（最大（距离，l0）=距离）和&max（距离，l1）=距离）{
返回（距离<（l0+l1））；
}
否则如果（（最大（距离，l0）=l0）和&（最大（距离，l0，l1）=l0））{
返回（l0<（dist+l1））；
}
否则{
返回（l1<（距离+l0））；
}
}
/* 
*余弦规则用于查找弯头角度。正值表示一个值
*逆时针角度，负值表示顺时针角度。
*因为这个问题对于任何给定的P0和
*P1，我返回一个角度的结构，可以用来考虑角度。
*从两个方向，即。顺时针负向和逆时针正向
*/
无效返回配置（结构点p0、双l0、结构点p1、双l1、结构角度*a）{
双区=sqrt（pow（（fabs（p1.z-p0.z）），2）+pow（（fabs（p1.y-p0.y）），2）+pow（（fabs（p1.x-p0.x）），2））；
双度=（双）acos（（l0*l0+l1*l1-dist*dist）/（2*l0*l1））*（180.0f/3.1415f）；
a->时钟方向=-度；
a->计数器时钟方向=度；
}
int main（）{
结构点p0，p1；
结构角a；
p0.x=15，p0.y=4，p0.z=0；
p1.x=20，p1.y=4，p1.z=0；
双l0=5，l1=8；
if（有效的_三角形（p0，l0，p1，l1））{
printf（“三个长度可以构成有效配置\n”）；
返回配置（p0、l0、p1、l1和a）；
printf（“弯头点的角度（顺时针）=%lf，（逆时针）=%lf\n”，a.顺时针，a.逆时针）；
}
否则{
双区=sqrt（pow（（fabs（p1.z-p0.z）），2）+pow（（fabs（p1.y-p0.y）），2）+pow（（fabs（p1.x-p0.x）），2））；
如果（（距离l0））{
a、 时钟方向=-180.0f；
a、 计数器时钟方向=180.0f；
printf（“弯头点的角度（顺时针）=%lf，（逆时针）=%lf\n”，a.顺时针，a.逆时针）；
}
否则，如果（（dist基本问题是，您正在（必要地）求解平面上两个手臂部分之间的角度，但平面本身未指定。解决方案将涉及约束平面本身或将弯头位置约束到某种状态，如“最低可能位置”（这两种方法可能有相同的解决方案）

因此，定义平面，并在该平面上定位三个端点。
破折号tom bang，除了两点和长度外，没有其他信息。我找到了一个参考-θ2=2*atan（sqrt（（pow（l0+l1，2）-（dist*dist））/（dist*dist）-pow（l0-l1，2））；φ=atan2（p1.y，p1.x）；psi=atan2（l1*sin（θ）（l0+l1*cos）（θ2））；θ1=φ-psi；因此，return_config将θ2作为“弯头角度”返回θ1是与旋转轴的角度。我还应该返回旋转方向。请问，有人能评论我是否在正确的轨道上吗？是的，你只需要提供你没有的信息。换句话说，选择一些看起来合理的东西并尝试一下。；）