3d 如何在处理过程中围绕另一个点旋转三维对象？

这是一个非常简单的处理程序，可以绕x轴旋转立方体。在处理过程中，长方体函数的参数是长方体的大小，而不是位置。所以为了移动盒子，我翻译它；但是，我想知道如何将长方体移动到任何位置，但绕另一个点旋转。在这种情况下，假设我想围绕（0,0,0）旋转长方体，而不是平移的点，我应该怎么做

float rot = 1;
PShape model;
void setup(){
  size(500,500,P3D);
}

void draw(){
  background(0);
  translate(width/2, height/2);
  rotateX(rot);
  rot+=.005;
  box(40);
  //shape(model);
}

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我四处看了看，在用户Chrisir回答的处理论坛上找到了一个很好的资源：

该程序描述了旋转对象的不同示例。底部的最后一个示例（蓝色立方体）描述了如何创建围绕另一点旋转的对象：

float myAngle=-90; // degree measurement

void setup () {
  // Init
  // 3D requires P3D or OPENGL as a parameter to size()
  size (600, 600, P3D);
}

void draw () {
  // repeated continously
  background(22);
  // switch on lights  
  lights();
  // color for lines
  stroke(111);
  // 
  // Box: A box with equal dimension on all sides is a cube.
  // red: in a distance around Y-axis
  pushMatrix();
  rotateY(radians(myAngle));
  translate(158, 148, -10); 
  fill (color(242, 2, 2));  // red
  box(40); // only one parameter: box(size);
  popMatrix();
  // 
  // Box: A box with equal dimension on all sides is a cube.
  // green: around itself 
  pushMatrix();
  translate(258, 448, -10); 
  rotateY(radians(myAngle));
  fill (color(2, 222, 2)); // green
  box(40); // only one parameter: box(size);
  popMatrix();
  //
  // Box: A box with equal dimension on all sides is a cube.
  // blue: around the green box
  translate(258, 0, 0); 
  pushMatrix();
  rotateY(radians(myAngle));
  translate(158, 448, -10); 
  fill (color(2, 2, 222)); // blue
  box(40); // only one parameter: box(size);
  popMatrix();
  // 
  myAngle+=3; // speed
  if (myAngle>=360) {
    myAngle=0; // keep in degree
  }
  //
}