利用Android中的融合器实现GPS定位的卡尔曼滤波

我必须实施卡尔曼滤波，以提高GPS定位的精度。。。我使用随机解（）。在ValidPosition中，我有一些支票，如：

公共布尔校验位置（位置）{
if（（位置！=null）&&
（距离！=0）&&
（距离>最小距离）&//10米
（location.hasSpeed（））和
（location.getSpeed（）>0）和
（平均时间<人的速度）&&
（location.hasAccurance（））&&
（location.getAccurance（）<最小精度）&&
（isBetterLocation（location，lastLocation））//来自中的Google示例http://developer.android.com/guide/topics/location/strategies.html#BestPerformance
返回true；
}
返回false；
}

现在，在我与Location Fusion Provider的主要课程中，我有：

公共静态最终整数精度衰减时间=3；//米/秒
私有Kalmannlatlong Kalmannlatlong=新Kalmannlatlong（精度衰减时间）；
private ValidPosition ValidPosition=新的ValidPosition（）；
@凌驾
已更改位置上的公共无效（位置）{
if（有效位置。检查位置（位置））{
卡尔曼拉特隆工艺(
location.getLatitude（），
location.getLongitude（），
location.getAccurance（），
location.getTime（））；
mCallback.handleNewLocation（位置）；
}
}`

现在呢？我如何使用卡尔曼预测？我在随机代码中写了什么

//TODO:在此处使用速度信息可以更好地估计当前位置

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谢谢

您忘了从

kalmanatlong

对象返回处理结果。 您需要这样做：

if(validPosition.checkPosition(location)) {
    kalmanLatLong.process(
            location.getLatitude(),
            location.getLongitude(),
            location.getAccuracy(),
            location.getTime());

    location.setLatitude(kalmanLatLong.get_lat());
    location.setLongitude(kalmanLatLong.get_lng());
    location.setAccuracy(kalmanLatLong.get_accuracy());

    mCallback.handleNewLocation(location);
}

---

至于你的第二个问题，我不认为它很琐碎，应该更多地基于实验数据。线性衰减的简单假设在大多数情况下都能很好地工作。

嗨，谢谢你的回答……卡尔曼滤波是一种预测，对吧？如果我像你的代码中那样设置数据，它是预测吗？我必须用在这种情况下，我设置了一个预测，而不是实际位置（或否？：P）还有，我在TODO中对速度做了什么

if（predictedLocation.distanceTo（location）<10m）//Hadle新位置

噢，你想预测吗？对不起，我原来不明白你的问题。卡尔曼滤波器最初是一种噪声滤波器（在原始问题中称为跳跃）。它可以消除传感器噪声并平滑传感器输出。要进行预测，您需要将预测位置（如预测是一个单独的过滤器）以任意较低的精度提供给卡尔曼滤波器。您不会增加预测的准确性，但可以缩短位置更新之间的时间。您想这样做吗？或者您也可以尝试使用其他传感器数据（如加速计和指南针数据）预测位置，然后将此预测输入卡尔曼滤波器。如果操作正确，这将提高定位精度。你如何预测新位置取决于你的实际用途（汽车、机器人、人类、自行车）。例如，人类会经常旋转设备，所以罗盘数据不是很有用。我知道如果我有一个位置，卡尔曼滤波器会告诉我预测位置。。。使用Kalman filter with

if（predictedLocation.distanceTo（location）<10m）//Hadle new location

的predictedLocation，我得到了不错的结果，很幸运？GPS芯片输出的GPS位置已经经过了严重的Kalman滤波，比离开芯片后有更多的滤波输入信息。我怀疑经过任何后处理的卡尔曼滤波后，数据会变得更好。只要确保在位置或车辆静止时过滤位置。嗨，以什么方式？当getSpeed为零时，我拒绝这些位置？例如，在没有过滤器的情况下，我得到了第一个LatLng坐标，但第二个LatLng位于距离第一个坐标100米的位置，因此我猜用户不太可能在几秒钟内移动100米。。。