Android 旋转矩阵的求逆和乘法？如何

我想使用从方法

getRotationMatrix（）

中提取的旋转矩阵进行以下演算：

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怎么做？

旋转矩阵的逆矩阵（没有平移/缩放/剪切）是矩阵的转置，即使用行作为列。请注意，这是一种特殊情况，任何矩阵的转置都不是逆矩阵，它只适用于旋转矩阵

这意味着在转置矩阵中，指数为0、1、2、3的元素将是指数为0、4、8、12的值，指数为4、5、6、7的值将是指数为1、5、9、13的值，依此类推

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不过，如果您计划使用转置进行后期乘法，那么一开始就不使用转置可能会更容易，因为直接使用矩阵的转置进行乘法与内存布局更匹配，因此可以进行并行乘法（如果您想使用SIMD）.

看来您使用opengl可能是因为您使用的矩阵是android.opengl.Matrix函数，对吗？是否您的矩阵没有所需的4x4（即浮点[16]）格式

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我绝对不是专家。

你为什么要这样做？结果是什么？你如何使用它？

SensorManager.getRotationMatrix(mRi, mI, mGData1, mMData2);

SensorManager.getRotationMatrix(mRi, mI, mGData, mMData);

//invert(mRi) and multiply it by mR, mRi and mR are float[] with length 16, is this the right way? I'm not getting any result. Rmult returns 0.         

Matrix.invertM(Rinv,0,mRi,0);
Matrix.multiplyMM(Rmult, 0, Rinv, 0, mR, 0);