Arduino 从MPU-9250获取航向/方向

我正试图从MPU-9250传感器获取航向，该传感器包含一个陀螺仪、加速度计和使用Arduino的磁强计

对于我的产品，我需要从设备中获取卷和标题。我已经知道怎么去拿面包卷了。使用Boulderflight MPU-9250库，我能够通过以下方式确定滚动：

roll = 180 * atan(accY/sqrt(accX*accX + accZ*accZ))/M_PI;

我在某个地方找到了这个计算方法，它似乎运行得很好，我不得不承认我不知道它是如何运行的

对于我发现的标题：

  if (magY > 0) { heading = 90 - atan(magX/magY)*(180/M_PI); }
  else if (magY < 0) { heading = 270 - atan(magX/magY)*(180/M_PI); }
  else if (magY == 0 && magX < 0) { heading = 180; }
  else if (magY == 0 && magX > 0) { heading = 0; }

if（magY>0）{heading=90-atan（magX/magY）*（180/M_-PI）}
如果（magY<0）{heading=270-atan（magX/magY）*（180/M_-PI）}
else如果（magY==0&&magX<0）{heading=180；}
else如果（magY==0&&magX>0）{heading=0；}

起初，这似乎是可行的，但只要你“滚动”设备，保持标题不变，标题的值就到处都是

有没有人用陀螺、加速度计或磁强计（C++中使用ARDUINO）来确定航向的好代码段？

< P>

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具体来说，它对Arduino的横摇、俯仰和偏航进行了计算。

对于可能仍然认为有用的人，错误的输出是由于在代码中使用了

Sleep（）

s造成的。显然这会弄乱测量结果。我用它们来制作LED图案。我认为下一个最好的方法是将

millis（）

与

if

-语句结合使用，以重现

Sleep（）

s。请尽量提供完整的答案。你能举个有效的例子吗？