Arduino 将freeRTOS用于两个任务时出现意外行为

我将MPU9250转接板与Arduino Uno一起使用。
我使用的库来自。
下面是我的代码

#包括
#包括“mpu9250.h”
MPU9250 IMU（导线，0x68）；
智力状态；
作废任务_1（作废*pvParameters）
{
（void）pvc参数；
对于（；；）
{
}
}
作废任务_2（作废*参数）
{
（void）pvc参数；
对于（；；）
{
}
}
无效设置（）{
序列号开始（115200）；
而（！Serial）{}
状态=IMU.begin（）；
如果（状态<0）{
Serial.println（“IMU初始化失败”）；
Serial.println（“检查IMU接线或尝试循环电源”）；
串行打印（“状态：”）；
Serial.println（状态）；
而（1）{}
}
xTaskCreate(
任务2，
（const-portCHAR*）“task2”//仅为人类命名
128，//堆栈大小
无效的
1，//优先级
无效）；
xTaskCreate(
任务1，
（const-portCHAR*）“task1”//仅为人类命名
128，//堆栈大小
无效的
1，//优先级
无效）；
}
void循环（）
{
}

问题是，当定义了两个任务时，程序将自动重新启动。但是当我注释掉任务1时，程序运行良好。

xTaskCreate

的结果值正确

我猜问题可能是堆栈或堆的大小太小，但我增加了堆栈和堆的大小，但仍然不起作用

有人能告诉我问题可能来自何处吗？

在安装（）结束时，您需要启动计划程序：

//现在，任务调度器自动启动，它接管了对单个任务的调度控制

vTaskStartScheduler（）

---

这就是我所看到的我的项目与你的项目之间的不同之处。

一旦你创建了任务，你就必须启动scheduler

在退出

setup

函数之前和创建任务之后，调用

vTaskStartScheduler（）

---

仅供参考，Arduino UNO（配备ATMega-328P）的RAM非常有限，可能会发生一些无法创建的任务。检查

xTaskCreate

函数的返回值。

当我遇到这个问题时，通常是因为我的中断向量没有指向适当的处理程序。因此，当RTO需要进行上下文切换时，例如，它跳转到la-la-land。由于您说取出任务允许它运行到库调用，但以同样的方式失败，因此可能没有正确设置任何处理程序

FreeRTOS网站上有一个关于运行新项目的常见问题解答，我建议您通读该解答，以帮助解决此类问题：

---

您还可以查看FreeRTOS附带的其他一些AVR示例，了解它们是如何设置中断的：

您使用的是协作式还是抢占式调度器？内存不足？您是否知道堆栈类型的

128

的大小可能是

4bytes

，从而有效地分配堆栈的

512B

？我也不知道你的调度程序是从哪里开始的。同样，在arduino freeRTOS的例子中，它也没有调用这样的东西。我应该在我的例子中称之为？完成了。但还是不行。我认为问题在于库，因为一旦我注释掉

mpu9250imu（Wire，0x68）它可以正常运行。