C中四元数到欧拉角和欧拉角到四元数

我一直在编写这段代码来检查euler角度和四元数，但它没有正确运行（或者可能我不理解旋转）：

或例如x 90ºy 90ºz 90º

x=3.141593 y=1.570796 z=1.570796
sx = 1.000000 sy = 0.707107 sz = 0.707107 cx = -0.000000 cy = 0.707107 cz = 0.707107
Quaternion -> (0.500000, 0.500000, -0.500000, -0.500000)
reconversion euler x=270.00 y=90.00 z=0.00

x=1.570796 y=1.570796 z=1.570796
sx = 0.707107 sy = 0.707107 sz = 0.707107 cx = 0.707107 cy = 0.707107 cz = 0.707107
Quaternion -> (0.707107, 0.707107, 0.000000, 0.000000)
recover euler x=180.00 y=90.00 z=0.00

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您使用的算法有一个域，该域仅位于区间[0，pi/2]的第一象限。或者，因为您希望输入以度为单位，介于0（零）之间包容性和90度互斥性。

那么，调试器告诉你什么呢？旁注：在可以使用函数的地方不要使用宏。奇怪的是，为什么要使用

double

函数，比如

cos（）

，

sin（）

和

float

而不是

sinf（）

，

cosf（）

？或者可能在整个过程中使用

double

？使用经验证的源

x=1.570796 y=1.570796 z=1.570796
sx = 0.707107 sy = 0.707107 sz = 0.707107 cx = 0.707107 cy = 0.707107 cz = 0.707107
Quaternion -> (0.707107, 0.707107, 0.000000, 0.000000)
recover euler x=180.00 y=90.00 z=0.00