Camera 如何校准摄像机和机器人

我有一个机器人和一个照相机。这个机器人只是一个3D打印机，我把挤出机换成了一个工具，所以它不打印，但它可以独立移动每个轴。床是透明的，床下有一个摄像头，摄像头从不移动。它只是一个普通的网络摄像头（playstation eye）

我想校准机器人和摄像机，这样当我点击摄像机提供的图像上的一个像素时，机器人就会去那里。我知道我可以测量两帧之间的平移和旋转，但这可能会返回很多错误

这就是我的问题，我如何将摄像机和机器人联系起来。摄像机已经用棋盘校准过了

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为了简化操作，可以忽略Z轴。因此，校准将超过X和Y。这取决于您可以接受的误差

我们有类似的设置，我们有一个摄像头，它可以看到某个平面上有可以移动的物体

我们假设图像和平面是平行的

首先让我们计算旋转。将刀具放置在图像中心可以看到的位置，沿一个轴移动刀具，选择图像上与刀具位置相对应的点。 这两点将为您提供图像坐标系中的向量。 该矢量与原始图像轴之间的角度将产生旋转

可以用类似的方法计算比例，知道矢量长度（以像素为单位）和刀具位置之间的距离（以毫米或厘米为单位）将给出图像和真实世界轴之间的比例因子

如果此方法不能提供足够的精度，您可以使用计算机视觉技术校准相机的变形和相对于平面的位置。哪个更复杂。 请参阅以下链接

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这取决于您可以接受的错误

我们有类似的设置，我们有一个摄像头，它可以看到某个平面上有可以移动的物体

我们假设图像和平面是平行的

首先让我们计算旋转。将刀具放置在图像中心可以看到的位置，沿一个轴移动刀具，选择图像上与刀具位置相对应的点。 这两点将为您提供图像坐标系中的向量。 该矢量与原始图像轴之间的角度将产生旋转

可以用类似的方法计算比例，知道矢量长度（以像素为单位）和刀具位置之间的距离（以毫米或厘米为单位）将给出图像和真实世界轴之间的比例因子

如果此方法不能提供足够的精度，您可以使用计算机视觉技术校准相机的变形和相对于平面的位置。哪个更复杂。 请参阅以下链接

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我校准了图像，因为失真非常高。然后，我使用相机点和工具真实世界点之间的关系（全部在2D中）来计算变换矩阵（一次旋转，一次平移x和一次平移y）。但是我在计算翻译方面有问题。我可以手工做，但是。。。它很容易出错。基本上，你必须在图像上识别一些点，知道工具系统中的坐标，你可以放置一些标记或自己选择点，而我看不到你的设置，很难准确地解释过程这是机器人：工具是针尖。您还可以看到相机和来自相机的图像。我的目标是点击相机图像中的某个像素，然后将针移动到那里。我将针放在图像中10个不同的位置，让用户点击针所在的像素。然后我使用OpenCV中的“findhomography”来找到关系，平移效果很好，旋转效果不好，所以针的位置和应该的位置有很大的区别be@MichaelKupchick这两个链接都是死的，我校准了图像，因为失真非常高。然后，我使用相机点和工具真实世界点之间的关系（全部在2D中）来计算变换矩阵（一次旋转，一次平移x和一次平移y）。但是我在计算翻译方面有问题。我可以手工做，但是。。。它很容易出错。基本上，你必须在图像上识别一些点，知道工具系统中的坐标，你可以放置一些标记或自己选择点，而我看不到你的设置，很难准确地解释过程这是机器人：工具是针尖。您还可以看到相机和来自相机的图像。我的目标是点击相机图像中的某个像素，然后将针移动到那里。我将针放在图像中10个不同的位置，让用户点击针所在的像素。然后我使用OpenCV中的“findhomography”来找到关系，平移效果很好，旋转效果不好，所以针的位置和应该的位置有很大的区别be@MichaelKupchick两个环节都没有了