Computer vision libfreenect深度配准理论

我使用Kinect已经有一段时间了，现在使用ofxKinect和openFrameworks。我一直在通过以下方式使用内置深度注册：

kinect.setRegistration(true); 

我认为它调用了底层libfreenect库提供的注册函数。我试着看了一下libfreenect的源代码，找出它将深度贴图注册到RGB图像背后的原理，但我真的被这一切搞糊涂了

代码如下：

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有人知道这段代码实现的技术背后的理论是什么吗？即使你能给我指出一篇采用类似技术的论文，那也会很有帮助。

如果其他人感兴趣，我设法找到了一篇相关的论文。如果其他人感兴趣，我设法找到了一篇相关的论文。