C++ 稳定-通过最大加速度、最大减速度和最大速度减少位置误差

我正在努力解决一个问题，我需要一些帮助。我会尽力详细解释

我正在做一个坦克的模拟。坦克是这样组成的：我有底盘。底盘上是炮塔，它只能在方位角上旋转。炮塔上还有其他一些东西，比如炮管（可以在仰角旋转）、炮手瞄准系统（GSS）方位部分和指挥官瞄准系统（CSS）方位部分。在GSS方位角部分是GSS仰角部分，在CSS方位角部分是CSS仰角部分。当然，GSS和CSS的方位角部分只能在方位角旋转，仰角部分也只能在仰角旋转。当然，由于GSS位于转台上，如果转台旋转，它也会使GSS旋转

让我们回顾一下：

Chassis <- Turret (AZ) <- Barrel (EL).
Chassis <- Turret (AZ) <- GSS (AZ) <- GSS (EL).
Chassis <- Turret (AZ) <- CSS (AZ) <- CSS (EL).

机箱
double desiredVelocity = (wrappedDesiredPosition - wrappedCurrentPosition) / deltaTime;
if (std::abs(desiredVelocity) > object.maximumVelocity)
  desiredVelocity *= object.maximumVelocity / std::abs(desiredVelocity);
const double maximumForce = (std::abs(desiredVelocity) < std::abs(object.velocity) || Sign(desiredVelocity) == -Sign(object.velocity)) ? object.maximumDeceleration : object.maximumAcceleration;
double requiredForce = (desiredVelocity - object.velocity) / deltaTime;
if (std::abs(requiredForce) > maximumForce)
{
  requiredForce *= maximumForce / std::abs(requiredForce);
  desiredVelocity = object.velocity + requiredForce * deltaTime;
  if (std::abs(desiredVelocity) > object.maximumVelocity)
    desiredVelocity *= object.maximumVelocity / std::abs(desiredVelocity);
}