C++ 车辆动态建模与起动工况仿真

在我之前关于WeBots的一个问题中，我问了采用哪种车型。显然，使用了阿克曼车辆动力学。有人能给我一个有/解释这个模型的参考资料吗

我的第二个问题比较实际。我想用具有预定义速度的车辆开始模拟。我该怎么做？我不知道任何允许我这样做的字段名

我可以改变最大加速度和最小减速度吗？目前，我只使用setCruisingSpeed发送速度命令，即使我必须中断。我相信时间0到100用于计算最大加速度（均匀施加），减速是否相同

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谢谢

有关Webots ackermann车辆的文档可在此处找到： 此外，您可以在谷歌上轻松找到有关阿克曼转向几何体的信息，例如：

关于初始速度，最简单的解决方案是使车辆以所需速度行驶，然后保存模拟。但是，不建议这样做，在Webots中以非零速度启动模拟可能会导致物理不稳定性

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关于最大加速度和减速度，如果您只使用巡航控制（而不是油门/扭矩控制），是的，时间0到100用于计算最大均匀加速度/减速度。

我试图模拟当另一个用户执行非预测动作时，AV应如何反应，因此，我希望在特定的时间点开始模拟。但是我认为仅仅改变其他道路使用者的行为而不事先预测就足够了。感谢您的帮助。不相关的问题：有没有一种方法可以从行人处恢复速度向量，比如对车辆使用getVelocity（）？最简单的解决方案是使用Supervisor API，通过该API，您可以检索场景中任何节点（包括Supervisor节点本身）的速度：