C++ opencv'中的深度贴图值；s重新投影到3D（）

OpenCV的reprojectImageTo3D（）输出“表示3D曲面的3通道图像”。 您可以通过以下方式访问此数据：

Vec3f coordinates = _3dImage.at<Vec3f>(y,x);
float depth = _3dImage.at<Vec3f>(y,x)[2];

Vec3f坐标=3dImage.at（y，x）；
浮动深度=3dImage.at（y，x）[2]；

witch返回一个向量[X，Y，Z]

在Gary Bradski和Adrian Kaehler的“学习OpenCV”中，解释了深度是通过

Z=ft/（x_左-x_右）

其中f=焦距，T=眼睛底部/摄像机之间的平移，（x_左-x_右）=视差

这个精确的公式是在OpenCV中实现的（我检查了源代码-但是出于某种原因，还有一个附加的负号）。问题是：指定的X、Y、Z值以哪种单位表示？

T以您的单位表示（例如mm），x_l-x_r以像素表示，[f]=？

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校准相机时，可以指定棋盘的大小，单位为真实世界单位（例如mm）。因此，内在矩阵是否具有真实世界的单位？还是在px中指定？不幸的是，我在文档中找不到答案。

执行深度重建的基本方程是：

Z=fB/d

，其中

• f

  是焦距（以像素为单位），您称之为眼底/摄像机之间的平移

• B

  是立体声基线（以米为单位）

• d

  是测量对应点之间视网膜位置差异的视差（以像素为单位）

• Z

  是沿摄影机Z轴的距离

图像点（例如，

（u，v）

（像素）的三维位置

（X，Y，Z）

）可以以米、厘米、毫米或您选择的任何单位给出，因为三维坐标

（X，Y，Z）

与棋盘的正方形大小采用相同的单位。例如，如果将正方形大小定义为1厘米，则三维坐标也将以厘米为单位

i、 e:

Size boardSize（4,5）；//4x5棋盘
浮子平方尺寸=0.025F；//0.025米
对于（int i=0；i

p、 美国：
确定

Z

后，可以使用常用的投影相机方程计算

X

和

Y

：

• X=uZ/f

• Y=vZ/f

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基线（在你的帖子

B

，在我的问题

T

中）必须以米为单位。单位仅由校准模式的大小定义？因此，这些信息必须存储在内在矩阵的

c_x，c_y

值中。是的，它是由图案的大小定义的。因此，

Z

（即mm）的单位度量值代表为棋盘图案选择的任何度量单位。但是，该信息不应存储在本质矩阵中，因为本质不依赖于所查看的场景。这些信息存储在外部参数中，这些参数表示从3D世界坐标到3D相机坐标的坐标系转换。我没有对相机进行立体校准，我只校准了它们。因此，我只有相机的内部参数，并手动提供外部参数

T

或

B

。因此，这是绝对值，而不是

X*squareSize

，在这种情况下，单位度量将是手动提供的

T

或

B

的单位。

Size boardSize(4, 5); // 4x5 chessboard
float squareSize = 0.025F; // 0.025 meters
for( int i = 0; i < boardSize.height; i++ )
    for( int j = 0; j < boardSize.width; j++ )
        corners.push_back(Point3f(float(j*squareSize), float(i*squareSize), 0.0F));