C++ 多边形到多边形碰撞检测问题

我在实现窄相位碰撞检测时遇到了一些问题。Broadphase工作正常

我有一组多边形，它们有一个stl:：向量数组，按顺时针顺序排列顶点。每次循环，我都会检查它们是否相撞

我借用了以下多边形中的点测试，并使用我的点数据结构对其进行了更改：

int InsidePolygon(std::vector <Point> poly, Point p) {
  int i, j, c = 0;
  int nvert = poly.size();

  for (i = 0, j = nvert-1; i < nvert; j = i++) {

    if ( ((poly[i].y> p.y) != (poly[j].y> p.y)) && (p.x < (poly[j].x-poly[i].x) * (p.y-poly[i].y) / (poly[j].y-poly[i].y) + poly[i].x) )
       c = !c;

  }
  return c;
}

我已经扩展了它，包括一个PolygonPolygon函数，它检查一个多边形的所有点与另一个多边形的所有点，然后将其反转以检查另一个多边形

int PolygonPolygon(std::vector <Point> polygon1, std::vector <Point> polygon2) {

    for(int i=0; i<polygon1.size();i++) {    
     if(InsidePolygon(polygon2, polygon1[i])) {
         return 1;
     }
    }
    for(int j=0; j<polygon2.size();j++) {       
     if(InsidePolygon(polygon1, polygon2[j])) {
         return 1;
     }
    }

  return 0;

}

奇怪的是，我的多边形函数总是返回1。所以我有几个问题：

我把逻辑搞砸了吗？我应该以不同的方式编写多边形函数吗

有没有更好的多边形测试方法，多边形本身不能保证是凸的，这就是为什么我选择多边形中的点方法。我也希望确定哪一点最终会发生碰撞，如果我能越过这一点的话

我应该按照特定的顺序为InsidePolygon测试陈述我的观点吗

您可能想考虑作为另一种碰撞检测方法。< /P> [编辑]哎呀，我错过了你也有非凸多边形的事实。也许会更好？或者你可以先把非凸多边形分解成凸多边形

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另外，这里至少有StackOverflow。

谢谢你们的帮助！但我已经设法自己解决了

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不应忽视将顶点转换到世界空间并旋转它们的重要性，尤其是在碰撞它们的情况下。

多边形内部点的测试不会检测到多边形重叠，多边形内部没有点，就像两个三角形排列得像大卫之星一样。您可以测试一个多边形的每条边与另一个多边形的每条边相交，以确保我认为。但这听起来似乎越来越贵了……您应该用const std:：vector&polygon1替换std:：vector polygon1以提高性能。什么样的输入数据会给出1作为结果？@Sam Holder，是的，我已经想到了这一点，在我完成这一点后，下一个议程就是边缘检测测试@Alexey Malistov，到目前为止我输入的任何信息都会返回1。x和y值可以在-100到100之间的任意位置。谢谢你的优化。我想做一个中间步骤，把它们分成凸的，我已经看了分离轴定理，但我不太理解它。@Cetra SAT并不难，我以前也见过它，但非凸的部分仍然是个问题。