C++ 在OpenCV中使用旋转和平移矩阵

我要做的是将右摄像头的图像叠加到左摄像头的图像上。要做到这一点，我认为必须对右摄像机相对于左摄像机的旋转和平移矩阵进行微调。然后，我会将平移和旋转矩阵应用到右侧相机上的图像

假设这是正确的方法，我将从cvStereoCalibrate（）中获得旋转和平移矩阵，但是我如何使用这些矩阵来获得“mapx”和“mapy”，以便我可以将其用于右图上的cvRemap（）

这类似于从CVCalibleCamera2（）中获取内部和失真，然后使用CVInitUnderOrtMap（）获取mapx和mapy，最后使用cvRemap（）获取未失真图像

旋转和平移是否有一个等价的CVinitUnderTortMap（）

我不需要让图像看起来像是由两个行对齐的相机拍摄的。我想为Microsoft Kinect校准它，这样我就可以将深度流中的点匹配到视频流中

谢谢，

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Tyro

您尝试执行的操作称为图像校正

在一个螺壳中，你需要找到两个摄像机之间的基本矩阵，然后计算校正同音图，将图像投影到同一平面上

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有关更详细的概述，请参阅。

您尝试执行的操作称为图像校正

在一个螺壳中，你需要找到两个摄像机之间的基本矩阵，然后计算校正同音图，将图像投影到同一平面上

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有关更详细的概述，请参见。

我不需要进行立体声校正。我不需要让图像看起来像是由两个行对齐的相机拍摄的。我想为Microsoft Kinect校准它，以便将深度流与视频流中的点进行匹配。我认为您的问题非常不清楚。当立体图像被校正时，视差估计是一维搜索。即使使用非常基本的视差搜索，您也应该能够将大量像素匹配到深度。来自Kinect的“深度流”是差异，对吗？是的，来自Kinect的深度流是差异，但流有一点偏移。如果你重叠RGB和深度帧，它们就不会重叠。我不需要做立体校正。我不需要让图像看起来像是由两个行对齐的相机拍摄的。我想为Microsoft Kinect校准它，以便将深度流与视频流中的点进行匹配。我认为您的问题非常不清楚。当立体图像被校正时，视差估计是一维搜索。即使使用非常基本的视差搜索，您也应该能够将大量像素匹配到深度。来自Kinect的“深度流”是差异，对吗？是的，来自Kinect的深度流是差异，但流有一点偏移。如果您重叠RGB和深度帧，它们将不会重叠。这可能也会引起您的兴趣。。。朱利安，这也会让你感兴趣。。。朱利安，