C++ pcl使用共享指针，是否复制？

因此，我一直在使用

pcl

SampleConsensus

模块进行一些线拟合，我发现

pcl

点云的使用非常奇怪。我目前正在搜索最突出的线条，然后我只从云中检索异常值，并再次搜索

因此，要在云上执行ransac，请假设我有一些设置：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr dataCloud(shared_ptr_cloud_from_elsewhere);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr outlierCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr modelLine(
    new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>(dataCloud));

//Pay careful attention to line below because its position determines 
//if the code is going to work or not
pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr modelLine2(
    new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>(outlierCloud));

pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(modelLine);
ransac.compute();
ransac.inliers(inliers);

所以

ransac.compute（）

失败了，但为什么呢

modelLine2

已定义，并且有一个指向云

outlierCloud

的指针，该云肯定有点

所以我说要注意的那一行，如果你移动它，在填写

outlierCloud

之后定义

modelLine2

，那么它就可以正常工作了。同样的例子，同样的一切

---

这向我表明，

pcl

正在获取此云的深度副本，即使它请求一个指向它的共享指针？这不是很糟糕吗？在我这方面没有范围变化或任何有趣的事情发生，那么为什么我必须在数据填充到云中后创建

modelLine2

？

没有进行深度复制，但是SampleConsusModel的内部调用其存储的方法（如预期的那样）指向云和的指针将要使用的点的索引集调整为云的当前大小（在您的情况下调整为

0

）。因此，指针是正确的，但模型对它所指向的云使用

0

索引

作为一种解决方法，您可以在填充

outlierCloud

后自己调用

setInputCloud

ransac.setSampleConsensusModel(modelLine2)
ransac.compute(); //This will fail, due to having no points.