C++ 骨架计算

我正在尝试在我的3D Enigne（DX11）上实现骨骼动画。蒙皮部分工作正常，但骨骼矩阵转换几乎没有问题。我使用的是自制的二进制格式，它基于Valve的SMD，并且已经转换为左手坐标系（Y-Z交换）。这就是我的骨子世界代码：

for(int i = 0; i < Model->numJoints; i++)
{
    Bones[i].WorldPos = XMFLOAT3(0.0f, 0.0f, 0.0f);
    Joint tmpJoint = Model->joints[i]; //bind-pose bone data (translation + orientation)

    //Rotation matrix calculation
    XMMATRIX RotX = XMMatrixRotationX(-tmpJoint.orientation.x);
    XMMATRIX RotY = XMMatrixRotationY(-tmpJoint.orientation.y);
    XMMATRIX RotZ = XMMatrixRotationZ(-tmpJoint.orientation.z);

    //Rot * Translation
    XMMATRIX Local =  RotX * RotY * RotZ * XMMatrixTranslation(tmpJoint.pos.x, tmpJoint.pos.y, tmpJoint.pos.z);

    XMMATRIX tmp;
    if (Model->Skeleton.parentID[i] != -1)
    {
        Bones[i].global = Local * Bones[Model->Skeleton.parentID[i]].global;
    }
    else
        Bones[i].global = Local;

    XMVECTOR temp;
    XMStoreFloat3(&Bones[i].WorldPos, XMVector3Transform(temp, Bones[i].global));
}

    //line between 2 connected bones (aka skeleton)
    bonePoints[i] = Bones[i].WorldPos; //bone position in world
    bonePoints[i+1] = Bones[Model->Skeleton.parentID[i]].WorldPos; //parent bone position in world

for（int i=0；inumJoints；i++）
{
Bones[i].WorldPos=XMFLOAT3（0.0f，0.0f，0.0f）；
关节tmpJoint=模型->关节[i]；//绑定姿势骨骼数据（平移+方向）
//旋转矩阵计算
XMMATRIX RotX=XMMATRIX rotationx（-tmpJoint.orientation.x）；
XMMATRIX RotY=XMMATRIX旋转y（-tmpJoint.orientation.y）；
XMMATRIX RotZ=XMMatrixRotationZ（-tmpJoint.orientation.z）；
//翻译
XMMATRIX Local=RotX*RotY*RotZ*xmmatrixtransation（tmpJoint.pos.x，tmpJoint.pos.y，tmpJoint.pos.z）；
xmp矩阵；
if（Model->Skeleton.parentID[i]！=-1）
{
Bones[i].global=Local*Bones[Model->Skeleton.parentID[i].global；
}
其他的
Bones[i].全局=局部；
向量温度；
XMStoreFloat3（&Bones[i].WorldPos，XMVector3Transform（temp，Bones[i].global））；
}
//两个相连骨骼之间的线（又名骨骼）
骨点[i]=Bones[i].WorldPos//世界骨位
bonePoints[i+1]=骨骼[Model->Skeleton.parentID[i]].WorldPos//父骨骼在世界上的位置

正如你在下面的图片中看到的，计算出的sekeleton看起来变形了。 我认为旋转计算部分有问题，可能是因为遗漏了一些额外的转置。我试图改变矩阵乘法顺序，但没有成功