C++ 如何在给定平面上创建图像的鸟瞰图？

我得到了一个平面（支持向量和平面的法向量），一个由我知道其内在参数（fx，fy，cx，cy）的相机拍摄的图像。如何将此图像转换为类似鸟瞰图的图像（以便鸟瞰图与平面的法向量共线）。我对我必须使用的坐标系感到困惑，有些矩阵是世界坐标，有些是局部坐标。我知道OpenCV中有

warpPerspective（）

Im使用OpenCV:2.4.9

非常感谢

更新：
我是否必须在相机面向法线的情况下计算4个点，然后从鸟瞰视图计算4个点，并将它们传递到
findHomography（）
以获得变换矩阵

更新：
解决了的。成功了
 世界平面上的矩形将在图像中显示为四边形。

在鸟瞰视图中，您希望它再次显示为矩形。
您必须至少知道该世界矩形的纵横比，才能使俯视图沿两个轴正确且均匀地缩放

给定图像中的4个四边形2D点和目标矩形角点（基本上为其选择2D坐标），您可以计算从四边形到矩形的单应性，并使用
warpPerspective（）
进行渲染

这通常是最简单的方法

您还可以浏览摄影机和矩阵本身。为此，需要使用正交投影将摄影机旋转到平面上方。参见单应分解
 我的四合院是什么？然后我如何计算单应性？是通过计算平面上的4个点得到的四边形吗？“计算从四边形到矩形的单应性”是什么意思？哪个矩形？请你详细解释一下好吗？谢谢你需要的是顶视图，对吗？也就是说，视图/摄像机矢量和平面法线之间的角度将为直线角度（180°）。OTOH将不是这样，它将有一些角度，而不是0/180°。俯视图将是正交视图，而鸟瞰图是透视视图。这可能有助于计算相机变换：您可能需要：相机的外部参数（至少是视角）或平面上“已知”点的4像素位置（足以知道平面上这些点之间的相对位置）在我的第一张图片中，假设“高度”线是一个轴，相机和这个轴之间的角度是已知的。可能视角不够，我被卡在那里了。。。但我看你自己也有办法吗？=）