C++ OpenCV通过扭曲两个对象来缝合图像

我已经找到了很多关于OpenCV图像拼接和扭曲的问题和答案，但我仍然找不到答案

我有两个鱼眼相机，我校准成功，使失真是消除在两个图像

现在我想把这些校正过的图像缝合在一起。所以我基本上遵循了这个例子，在很多其他缝合问题中也提到了这个例子：

所以我做了关键点和描述符检测。我找到了匹配项，也得到了单应矩阵，这样我就可以扭曲其中一幅图像，从而得到一幅真正拉伸的图像。另一个图像保持不变。拉伸是我想要避免的事情。所以我在这里找到了一个很好的解决方案：

在幻灯片7中，您可以看到两个图像都扭曲了。我认为这将减少一个图像的拉伸（在我看来，拉伸将被分开，例如50:50）。如果我错了，请告诉我

我的问题是，我不知道如何扭曲两个图像，使它们适合。我必须计算两个同形图吗？我必须定义一个参照平面，比如Rect（）或其他什么吗？如何达到幻灯片7所示的翘曲效果

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说清楚一点，我不是在杜德累斯顿大学学习，所以这只是我在研究时发现的。在另一幅图像的坐标系中扭曲两幅图像中的一幅更为常见，因为这样更容易：可以直接从图像对应计算2D扭曲变换

将两个图像扭曲到新的坐标系是可能的，但更为复杂，因为它涉及三维变换，需要准确地定义与初始两个坐标系相关的新三维坐标系

基本思想（非常粗略地）在链接演示文稿幻灯片#2上的手绘图中表示。我做了一个更大的：

基本上，程序如下：

如果您的相机经过校准，您可以通过计算基本矩阵、推导基本矩阵[HZ03第9.6段和等式9.12]以及推导相对姿势[HZ03第9.6.2段]，仅根据特征对应来估计两幅图像之间的相对3D姿势。因此，例如，可以估计三维刚体变换T2